[发明专利]小型轮腿式移动机器人

摘要

小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿‑机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿‑机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。

主权项

1.一种小型轮腿式移动机器人，包括底板（P17）、电路板（A3）、电路板支撑件（P23）、两个关节基座（P21）、两个关节（A2）、四个腿部（A1）、四个腿‑机体连接件（P1）及两个轮组；其特征在于：所述的四个腿‑机体连接件（P1）均可拆卸固定在底板（P17）的一侧表面上，每个所述的腿‑机体连接件（P1）上可拆卸固定有一个腿部（A1），所述的四个腿部（A1）相对于底板（P17）十字中心线对称设置，所述的两个关节基座（P21）均可拆卸固定在底板（P17）所述的一侧表面上，所述的两个关节（A2）和两个关节基座（P21）一一对应设置，每个关节（A2）与对应的关节基座（P21）可拆卸固定连接，两个关节（A2）相对于底板（P17）的中心对称设置，所述的电路板支撑件（P23）可拆卸固定在底板（P17）的一侧表面上，所述的电路板（A3）可拆卸固定在电路板支撑件（P23）上，所述的两个轮组与两个关节（A2）一一对应设置，每个所述的轮组中的轮子（P25）环套装在相对应的关节（A2）的关节输出外壳（P46）的外侧，且轮组中的轮子（P25）与关节（A2）的关节输出外壳（P46）可拆卸固定连接。