[发明专利]机器人编程控制方法及装置

摘要

本发明涉及机器人控制领域，具体提供了一种机器人编程控制方法及装置。本发明提供的机器人编程控制方法包括录制过程和执行过程；录制过程包括获取与开始录制指令中的传感器编号对应的指令集，记录动作指令对应的动作的持续时间，将与动作指令对应的程序和持续时间按接收动作指令的先后顺序存入指令集；执行过程包括：检测传感器的使能端口和信号端口，若传感器使能且触发，获取与传感器的传感器编号对应的指令集，通过动作执行单元顺序执行指令集中的每条程序。本发明提供的机器人编程控制方法及装置，简化了用户对可编程机器人的程序编写方式，操作者无需具备编程能力，能够满足不同用户的不同需求，具有更强的通用性。

主权项

1.一种机器人编程控制方法，其特征在于，适用于以下的可编程机器人：包括控制单元、传感器、动作执行单元和处理器；控制单元、传感器、动作执行单元均与处理器连接；控制单元包括动作录制装置和动作控制装置； 动作录制装置包含若干个录制按钮，每一个录制按钮对应一个传感器输入端口；动作控制装置用于驱动动作执行单元；该方法包括：录制过程和执行过程；所述录制过程包括：接收控制单元发送的开始录制指令，将录制标识置1，获取与所述开始录制指令中的传感器编号对应的指令集；接收控制单元发送的动作指令，记录所述动作指令对应的动作的持续时间，将与所述动作指令对应的程序和所述持续时间按接收动作指令的先后顺序存入所述指令集；若接收到控制单元发送的停止录制指令，则将录制标识置0；所述执行过程包括：检测传感器的使能端口和信号端口，根据所述信号端口的信号判断传感器的触发情况，若所述传感器使能且触发，获取与所述传感器的传感器编号对应的指令集，通过动作执行单元顺序执行所述指令集中的每条程序，其中，每条程序的执行时间与所述动作指令对应的持续时间一致。