[发明专利]一种具有触觉感知功能的柔顺型三指夹持器

摘要

本发明公开了一种具有触觉感知功能的柔顺型三指夹持器，通过粘附在柔性手爪上的触觉传感器，实时获得各个手指与被夹持物体接触部分的触力分布情况并反馈至控制系统，通过控制系统控制电机带动柔性手爪的抓取力度，这种结构的三指夹持器具有触觉感知功能，能够根据物体的具体特性，施加以不同的夹持力，不会对物体造成损坏；由于柔性手爪采用弹性柔顺材料制作而成，夹持物体时，三个手指能够产生较大的弹性变形，从而形成较高的贴合度，可保证物体不掉落、不打滑、夹持可靠，该三指夹持器结构简单，可作为末端执行器广泛应用于各类机器人。

主权项

1.一种具有触觉感知功能的柔顺型三指夹持器，其特征在于，包括：电机支架；安装在电机支架上的电机；用于夹持物体的柔性手爪；连接柔性手爪和电机主轴的固定杆；用于实时获得柔性手爪与被夹持物体接触部分的触力分布情况的触觉传感器；用于根据触觉传感器反馈的柔性手爪与被夹持物体接触部分的触力分布情况来控制电机带动柔性手爪夹持物体的控制系统；所述柔性手爪置于电机支架的底部，触觉传感器安装在柔性手爪上，触觉传感器与控制系统连接，电机与控制系统连接；所述柔性手爪由弹性柔顺材料一次成型制作而成；所述柔性手爪包括3个手指，所述手指包括手指主体、第一连接体、第二连接体、第三连接体和第四连接体，所述手指主体包括固定端和夹持端，3个手指主体的固定端通过第一结合部连接在一起，3个手指主体的中部通过第二结合部连接在一起；所述第一连接体一端连接至手指主体的中部，第一连接体另一端、第二结合部和第二连接体一端连接在一起，第二连接体另一端、第三连接体一端和第四连接体一端连接在一起，第三连接体另一端连接至手指主体，第四连接体另一端连接至手指主体的夹持端处。