[发明专利]一种可实现三平动的机器人机构

摘要

本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。该机构结构简单、设计巧妙、为非过约束机构,具有装配和制造简单等优点。

主权项

1.一种可实现三平动的机器人机构，包括固定架(1)、动平台(10)以及布置在固定架(1)与动平台(10)之间结构相同的三条支链，其特征在于，所述每条支链均包括转动叉(2)、驱动装置(3)、近架杆(4)、上连接轴(5)、两个平行且等长的远架杆(6)、下连接轴(8)和旋转轴(9)；所述转动叉(2)与固定架(1)转动连接，所述驱动装置(3)与转动叉(2)固接，所述近架杆(4)的一端与转动叉(2)转动连接，且与驱动装置(3)的驱动端固接，所述近架杆(4)的另一端与上连接轴(5)固接；所述远架杆(6)一端与所述上连接轴(5)球铰接，另一端与固接在所述旋转轴(9)上的下连接轴(8)球铰接；所述两个平行且等长的远架杆(6)之间固接有支撑杆(7)；所述旋转轴(9)与动平台(10)转动连接；所述第一支链转动叉和固定架(1)的转动轴线、所述第二支链转动叉和固定架(1)的转动轴线、以及所述第三支链转动叉和固定架(1)的转动轴线相互垂直；所述第一支链旋转轴和动平台(10)的转动轴线、所述第二支链旋转轴和动平台(10)的转动轴线、以及所述第三支链旋转轴和动平台(10)的转动轴线相互垂直。