[发明专利]用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法和装置有效
| 申请号： | 201610868365.5 | 申请日： | 2016-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN106407947B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 桂坡坡;李博;夏添 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器采集的点云数据以及所述摄像头传感器采集的影像数据；在所述影像数据中检测出目标物体，生成用于指示所述目标物体的矩形框；移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点以及处于所述摄像头传感器视角范围之外的点以得到第一点云数据；根据所述矩形框，在所述第一点云数据中检测出与所述目标物体对应的第二点云数据；在所述第二点云数据中确定与所述目标物体对应的最小外包围盒。该实施方式提高了用于无人驾驶车辆的目标物体识别的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无人驾驶 车辆 目标 物体 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：获取所述激光雷达传感器采集的点云数据以及所述摄像头传感器采集的影像数据；在所述影像数据中检测出目标物体，生成用于指示所述目标物体的矩形框，其中，所述目标物体位于所述矩形框内；移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点以及处于所述摄像头传感器视角范围之外的点以得到第一点云数据；所述移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点，包括：利用随机抽样一致性算法在所述点云数据中确定所述地面点，并在所述点云数据中移除所述地面点；所述移除处于所述摄像头传感器视角范围之外的点，包括：将已移除所述地面点的所述点云数据作为第三点云数据，基于点云坐标系与影像坐标系的旋转矩阵R和平移矩阵t，对所述第三点云数据中的每一个点进行转换，如果该点的Z坐标值小于或等于0，则确定该点为处于所述摄像头传感器视角范围之外的点，将该点从所述第三点云数据中移除；根据所述矩形框，在所述第一点云数据中检测出与所述目标物体对应的第二点云数据；在所述第二点云数据中确定与所述目标物体对应的最小外包围盒，其中，所述最小外包围盒为包围所述第二点云数据的最小长方体。
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