[发明专利]一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节

摘要

本发明公开了一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈共3个自由度，包括小臂假肢，腕关节内收外展假肢，腕关节上伸下屈假肢。本发明小臂假肢旋转结构采用止推轴承，沿小臂方向能承受较大的力；腕关节假肢结构采用十字轴式圆柱槽摩擦轮，通过力调节装置可调整主从动摩擦轮之间的压力，当摩擦轮发生磨损时可自动补偿磨损间隙，保证主从动摩擦轮正常工作。该结构具有轴间距小、结构对称紧凑、刚性好、运动平稳、自锁等优点。本发明通过小臂的回转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，结合反馈系统，模仿真实手臂动作姿态，帮助患者准确地完成生活中相应的动作，具备广泛的市场应用前景。

主权项

一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，共3个自由度，其特征在于：包括小臂假肢（1）、腕关节内收外展假肢（2）、腕关节上伸下屈假肢（3），所述小臂假肢（1）穿戴于患者肘部，腕关节内收外展假肢（2）通过驱动电机与小臂假肢（1）活动相连，实现腕关节内收外展动作，腕关节上伸下屈假肢（3）通过驱动电机与腕关节内收外展假肢（2）活动相连，实现腕关节上伸下屈动作，所述小臂假肢（1）包括小臂外壳（4）、连接套（5）、旋转小臂（6）、止推轴承（7）、小臂减速机（8）、小臂旋转电机（9），所述小臂旋转电机（9）的输出端与小臂减速机（8）的输入端连接，小臂旋转电机（9）的外壳端面与小臂减速机（8）的外壳固定相连，小臂减速机（8）的输出端与旋转小臂（6）的输入端相连，止推轴承（7）的前端面通过旋转小臂（6）的台阶定位，止推轴承（7）的后端面通过连接套（5）的前端面压紧，小臂减速电机（8）和连接套（5）通过螺钉固定连接在小臂外壳（4）上，实现旋转小臂的旋转。