[发明专利]一种轮式探测移动机器人控制系统及控制方法

摘要

一种轮式探测移动机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术和安全性领域。本发明克服了现有的轮式探测移动机器人在复杂环境运行时由于地形起伏较大对轮式移动机器人造成损坏的问题。本发明无线遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主要控制单元，主要控制单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主要控制单元输入或输出端连接运动控制单元输出或输入端，运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端。可用在地形环境起伏较大的运行环境中根据车载传感器采集车体运行实时参数的变化而选择运行方式，以保证车体的安全运行。

主权项

一种轮式探测移动机器人控制系统及控制方法，它包括车体主要框架结构，四个驱动轮以及前后两个转向机构组成，其特征在于， 它还包括摄像头 (1‑1‑1) 、GPS 模块 (1‑1‑2)、位姿传感器 (1‑1‑3) 、超声波传感器 (1‑1‑4) 和主要控制单元 (1‑2)、外部通信单元 (1‑3)、无线遥控操作单元 (1‑4)、UMAC 运动控制单元(1‑5) 、驱动控制单元 (1‑6)、 前转向控制单元(1‑7)、后转向控制单元(1‑8)；每个驱动轮由1个直流伺服电机和钢丝型网状车轮组成， 前后转向机构由转向电机和转向机械结构组成，所述GPS 模块 (1‑1‑2)、位姿传感器 (1‑1‑3) 、主要控制单元 (1‑2)和 UMAC运动控制单元 (1‑5) 均位于基座的内部；所述无线遥控操作单元 (1‑4) 与外部通信单元 (1‑3) 之间通过以太网实现数据传输， 外部通信单元 (1‑3) 与主控单元 (1‑2) 通过以太网连接，主要控制单元 (1‑2)通过 RS485 总线方式与摄像头 (1‑1‑1) 实现连接，主要控制单元 (1‑2)通过 RS232 总线方式与GPS 模块(1‑1‑2)实现连接，主要控制单元 (1‑2)通过USB接口与位姿传感器 (1‑1‑3)和超声波传感器 (1‑1‑4)实现连接，主要控制单元 (1‑2) 通过以太网与 UMAC 运动控制单元 (1‑5) 连接， UMAC 运动控制单元 (1‑5) 的控制信号输出端连接驱动控制单元 (1‑6)、 前转向控制单元(1‑7)和后转向控制单元(1‑8)的控制信号输入端， UMAC 运动控制单元 (1‑6) 的反馈信号输入端连接驱动控制单元 (1‑6)、 前转向控制单元(1‑7)和后转向控制单元(1‑8) 的反馈信号输出端。