[发明专利]机械学习装置及方法、机器人控制装置、机器人系统

摘要

本发明提供一种机械学习装置及方法、机器人控制装置、机器人系统。人与机器人(1)协作地进行作业的机器人的机械学习装置(5)，具备：状态观测部(51)，其在上述人与上述机器人(1)协作地进行作业的期间，观测表示上述机器人(1)的状态的状态变量；判定数据取得部(52)，其取得与上述人的负担度以及作业效率中的至少一方相关的判定数据；以及学习部(54)，其根据上述状态变量以及上述判定数据，学习用于设定上述机器人(1)的行为的训练数据集。

主权项

1.一种人与机器人协作来进行作业的机器人的机械学习装置，其特征在于，具备：状态观测部，其在上述人与上述机器人协作来进行作业的期间，观测表示上述机器人的状态的状态变量；判定数据取得部，其取得与上述人的负担度以及作业效率中的至少一方相关的判定数据；以及学习部，其根据上述状态变量以及上述判定数据，学习用于设定上述机器人的行为的训练数据集，上述训练数据集包括针对上述机器人的每个状态以及上述机器人的每个行为设定的表示上述机器人的行为的价值的行为价值变量，上述学习部包括：回报计算部，其根据上述判定数据以及上述状态变量设定回报；以及函数更新部，其根据上述回报以及上述状态变量，更新上述行为价值变量，并且，根据上述机器人的行为以及上述人施加的力，更新预先决定的移动点的上述机器人的行为的价值。