[发明专利]一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法

摘要

本发明涉及一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法，通过车载前向双目相机获取车辆前方物体和车辆之间的距离及运动信息，利用雨量传感器和温度传感器估算当前天气下的路面附着系数，从而准确计算出当前车速对应的安全车距阈值及车辆与前方物体的预碰撞时间，综合考虑安全车距和预碰撞时间两大重要车辆行驶参数，根据不同情况进行紧急、非紧急的分级预警，以提醒车辆驾驶员及时作出相应措施。本发明各参数的测量和计算较为准确，综合考虑预碰撞时间和安全车距，提高预警的准确性和可靠性，预警信号具有梯度性，既不会使驾驶员感受特别突然，又使驾驶员能清楚地区分紧急和非紧急情况，便于准确地采取措施，提高行车安全性。

主权项

一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法，其特征在于采用车辆前方碰撞预警系统，车辆前方碰撞预警系统包括测距传感器、车速传感器、报警装置及控制单元，测距传感器、车速传感器分别和控制单元的输入端相连，控制单元的输出端和报警装置相连，所述的测距传感器采用车载前向双目相机，所述的报警装置包括蜂鸣报警器和视觉报警器；车辆前方碰撞预警方法包括如下步骤：①车载前向双目相机利用视差信息检测并识别车辆前方物体，通过双目视差计算获得车辆和车辆前方物体之间的距离D及车辆前方物体的运动信息，所述的车速传感器测量车辆的行驶车速v1，距离D及车速v1分别输送给所述的控制单元；②所述的控制单元根据车速v1计算出和当前车速对应的安全车距阈值D1和D2，D1为紧急制动车距，D2为非紧急制动车距，根据距离D及车速v1计算出车辆与前方物体的预碰撞时间TTC；③所述的控制单元将距离D和安全车距阈值D1及D2进行比对，如果D＞D2，则控制单元不启动蜂鸣报警器和视觉报警器，不发出任何报警信号；如果D≤D1，则控制单元发出信号同时启动蜂鸣报警器和视觉报警器，发出声音和显示报警信号；如果D1＜D≤D2，控制单元将预碰撞时间TTC和预设的紧急制动时间阈值T1及T2进行比对，T1为非紧急制动时间，T2为紧急制动时间，T1及T2通过测试标定获得，如果TTC≤T2，则控制单元发出信号同时启动蜂鸣报警器和视觉报警器，发出声音和显示报警信号；如果T2＜TTC≤T1，则控制单元只启动视觉报警器，发出显示报警信号；如果TTC＞T1，则控制单元不启动蜂鸣报警器和视觉报警器，不发出任何报警信号。