[发明专利]一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上；两条小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明的两条小臂既可通过分体机构相对大臂作旋转，两条小臂也可在分体机构的驱动下作相对的旋转，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

主权项

一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；小臂上设有机械手组件；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；每一个圆柱环(234)的一端分别固定在第二后臂(232)下端的相应的支撑壁面的外侧面上，每一个圆柱环(234)的另一端分别枢接在第一后臂(222)下端的相应的支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端与第一驱动电机(21)的输出轴固定连接；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(59)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合；机械手(60)包括壳体(600)、驱动电机(61)、纵向爪手驱动机构(62)和横向爪手驱动结构(63)；壳体(600)为内部开设有方形槽的长方体；壳体(600)上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆(601)；纵向爪手驱动机构(62)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构(63)包括第一驱动轴(621)、第二驱动轴(621)、第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机(61)水平向左固定在壳体(600)的左端面；驱动电机(61)输出轴与第一驱动轴(621)固定连接；第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)水平横向平行设置；第一驱动轴(621)、第二驱动轴(6222)枢接在壳体(600)左右侧壁之间；第一驱动轴(621)中心固定有第一齿轮(6211)；第二驱动轴(622)中心固定有第八齿轮(6221)；第七一齿轮(6211)与第八齿轮(6221)啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上；第一驱动轴(621)、第二驱动轴(622)上分别固定有第一蜗杆(6212)和第二蜗杆(6222)；第三驱动轴(6231)、第四驱动轴(632)水平纵向水平设置；第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)枢接在壳体(600)前后侧壁之间；第三驱动轴(631)中心固定有第一蜗轮(6311)；第四驱动轴(632)中心固定有第二蜗轮(6321)；第一蜗杆(62212)与第一蜗轮(6311)啮合；第二蜗杆(62222)与第二蜗轮(62321)啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴(631)、第四驱动轴(632)上。