[发明专利]一种具有连续转动的对称两转一移并联机构

摘要

一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。

主权项

一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的运动分支，其特征在于：所述三条运动分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成，其中定平台转动副与定平台连接，且相对于定平台倾斜布置，下转动副通过第一连杆与定平台转动副连接，该下转动副与定平台转动副的轴线倾斜异面，中间转动副通过第二连杆与下转动副连接，上转动副通过第三连杆与中间转动副连接，下转动副、中间转动副、上转动副的轴线相互平行，上转动副通过第四连杆与动平台转动副连接，上转动副与动平台转动副的轴线倾斜异面，动平台转动副与动平台连接，且与动平台倾斜布置；所述一个运动分支的定、动平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，所述三条运动分支的分支中心点构成了一个中间平面，称为中间对称平面；定平台转动副─第一连杆─下转动副组成的运动副组合与动平台转动副─第四连杆─上转动副组成的运动副组合呈完全对称的结构，且相对于中间对称平面对称布置，下转动副─第二连杆─中间转动副组成的运动副组合与上转动副─第三连杆─中间转动副组成的运动副组合也呈完全对称的结构，且相对于中间对称平面对称布置；所述定、动两平台为全等的三角形，且关于中间对称平面对称，即位于中间对称平面以上的部分与位于中间对称平面以下的部分关于中间对称平面是完全对称的，且每个运动分支的中间转动副的轴线均位于中间对称平面内。