[发明专利]机械臂及其手术机器人

摘要

本发明提供了一种机械臂及其手术机器人；机械臂包括第一、二水平运动机构和竖直移动关节；竖直移动关节上有连接板，连接板连接第一外部机构，以驱动第一外部机构移动；第一水平运动机构包括至少一个旋转关节，并分别连接第二水平运动机构和第二外部机构；第二水平运动机构包括至少一个旋转关节，并连接竖直移动关节与连接板相对的一侧；旋转关节的轴线相互平行，且与连接板的移动方向平行。本发明通过一个竖直移动关节实现一个空间方向上的运动，结构简单、质量小，且无需进行位移补偿，操作方便，而且，通过两个串联的水平运动机构，代替现有的水平移动关节实现另一个空间方向上的运动，该另一个空间方向上运动的可靠性高。

主权项

1.一种机械臂，用于被动式调整手术机器人前端器械的手术位置，其特征在于，包括第一水平运动机构、第二水平运动机构、竖直移动关节和重力平衡机构；所述竖直移动关节上设置有一连接板，所述连接板连接一第一外部机构，以驱动所述第一外部机构移动；/n所述第一水平运动机构包括至少一个旋转关节，所述第一水平运动机构的两端分别连接所述第二水平运动机构以及一第二外部机构；所述第二水平运动机构包括至少一个旋转关节，所述第二水平运动机构的另一端连接所述竖直移动关节于所述连接板相对的一侧；各旋转关节之间通过连接臂连接，使各旋转关节之间的运动相互独立；/n其中，所述机械臂具有至少三个自由度，所述旋转关节的轴线相互平行，且与所述连接板的移动方向平行；/n所述重力平衡机构设置于所述竖直移动关节上，以配平所述第一外部机构；所述重力平衡机构包括弹簧、凸轮结构、第三牵引体、第四牵引体和多个转向轮；所述凸轮结构包括同轴安装的转轮以及凸轮；所述弹簧的一端固定于所述竖直移动关节上，所述弹簧的另一端固连所述第三牵引体的一端，所述第三牵引体与所述弹簧固连后，经过至少一个所述转向轮转向后，所述第三牵引体的另一端固连所述凸轮的外围；所述第四牵引体围绕并部分固连所述转轮，实现恒力输出，且所述第四牵引体延伸经过其他转向轮后与所述连接板的上端固连。/n