[发明专利]具有工件位置补偿功能的机加工系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种具有工件位置补偿功能的机加工系统及控制方法，该系统包括：上料装置、加工机床、下料装置，还包括：搬运机器人，其工作半径覆盖上料装置、加工机床及下料装置，用于对加工机床自动上料及下料，搬运机器人的执行机构上设有搬运夹具，搬运夹具包括用于夹持并转移工件毛坯的第一夹具及用于夹持并转移工件成品的第二夹具；视觉传感系统，位于搬运夹具上，用于通过拍照确定上料装置上工件毛坯的位置信息；测距系统，位于加工机床上，用于对第一夹具转移的工件毛坯在预定位置处进行测距获得相对距离信息以进行工件毛坯的厚度差补偿；控制系统，连接视觉传感系统、测距系统及搬运机器人，用于控制搬运机器人对加工机床自动上料及下料。

主权项

1.一种具有工件位置补偿功能的机加工系统，包括：用存放工件毛坯的上料装置(1)、用于工件机加工的加工机床(4)、用于存放工件成品的下料装置(5)，其特征在于，所述机加工系统还包括：搬运机器人(2)，其工作半径覆盖所述上料装置(1)、所述加工机床(4)及所述下料装置(5)，用于对所述加工机床(4)自动上料及下料，所述搬运机器人(2)的执行机构上设有搬运夹具(7)，所述搬运夹具(7)包括用于夹持并转移工件毛坯的第一夹具(71)及用于夹持并转移工件成品的第二夹具(72)；视觉传感系统(8)，位于所述搬运夹具(7)上，用于通过拍照确定所述上料装置(1)上工件毛坯的位置信息及轮廓信息；测距系统(9)，位于所述加工机床(4)上，用于对所述第一夹具(71)转移的工件毛坯在预定位置处进行测距获得相对距离信息以进行所述工件毛坯的厚度差补偿；控制系统(6)，连接所述视觉传感系统(8)、所述测距系统(9)及所述搬运机器人(2)，用于控制所述搬运机器人(2)对所述加工机床(4)自动上料及下料，所述控制系统(6)根据测距系统(9)反馈的距离差值对工件上加工机床三爪夹具的Z轴进行补偿到位；所述视觉传感系统(8)为平面视觉摄像机或者照相机，且所述视觉传感系统(8)经图像处理单元(81)连接所述控制系统(6)，所述图像处理单元(81)用于将图像数据转换为工件毛坯的位置坐标及轮廓信息给所述控制系统(6)；所述测距系统(9)包括用于与所述加工机床(4)相连的安装支架(901)及设于所述安装支架(901)上的测距传感器(902)、传感器覆盖装置(903)、数据转换模块(904)及传输电缆(905)，所述测距传感器(902)通过测量工件毛坯底面到测距系统检测面的距离，并通过所述数据转换模块(904)转换为数字信号，然后通过所述传输电缆(905)传输给所述控制系统(6)；所述上料装置(1)包括至少两台移动料车，所述移动料车上设有用于定位其停留区域的限位机构，且所述移动料车的放料区设有供工件毛坯沿叠置的高度方向和/或水平方向定位的定位机构；所述机加工系统还包括：检验装置(3)，处于所述搬运机器人(2)的工作半径内，用于所述搬运机器人(2)将工件毛坯转移至所述检验装置(3)中转或者将工件成品转移至所述检验装置(3)以在线人工检测。