[发明专利]一种驱动装置、对角轮装置及其运动控制方法在审
| 申请号： | 201610473526.0 | 申请日： | 2016-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN107539163A | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;孙铭泽;李燊;钱益舟;赵彬;梁亮;孙若怀 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60K7/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种驱动装置、对角轮装置及其运动控制方法。其中，对角轮装置为在一个矩形的运动平台上，一条对角线的两个位置安装带转向电机和驱动电机的驱动轮，在另一条对角线的两个位置安装随动的随动轮，控制方法包括以下步骤通过控制器分别控制两个位置上的转向电机的转向和驱动电机的转速，以通过转向电机和驱动电机控制对应的驱动轮的方向和轮速，从而驱动运动平台运动。通过上述方式，本发明能够协调质量分配，并实现多种驱动控制方式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 装置 对角 及其 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种对角轮装置的运动控制方法，其中，所述对角轮装置设置在一个矩形的运动平台上，所述矩形的运动平台一条对角线的两个位置安装有带转向电机和驱动电机的驱动轮，另一条对角线的两个位置安装有随动的随动轮，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：通过控制器分别控制两个位置上的转向电机的转向和驱动电机的转速，以通过所述转向电机和驱动电机控制对应的驱动轮的方向和轮速，从而驱动所述运动平台运动。
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