[发明专利]五自由度串并联可控机构式焊接机器人

摘要

一种五自由度串并联机构式可控焊接机器人，该焊接机器人的底座与转盘连接，转盘与第一主动杆连接，转盘与第二主动杆连接，转盘与支撑杆连接，第一主动杆与第一连杆连接，第二主动杆与第二连杆连接，支撑杆与第二连杆连接，第三连杆与第一连杆连接，第三连杆与支撑杆连接，第三连杆与第四连杆连接，第三连杆与送丝机连接，第四连杆与第五连杆连接，第五连杆与焊枪连接。本发明刚度大，惯性小，残余振动小，使用寿命长，串并联结合，优劣势互补，使五自由度串并联机构式可控焊接机器人的性能更好。

主权项

一种五自由度串并联机构式可控焊接机器人，包括底座、转盘、第一主动杆、第二主动杆、支撑杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、送丝机以及焊枪，其特征在于，具体结构和连接方式为：所述底座通过第一转动副与转盘连接，转盘第一端通过第二转动副与第一主动杆连接，转盘第二端通过第三转动副与第二主动杆连接，转盘第三端通过第四转动副与支撑杆第三端连接，第一主动杆通过五转动副与第一连杆一端连接，第二主动杆通过第六转动副与第二连杆一端连接，支撑杆第二端通过第七转动副与第二连杆另一端连接，第三连杆通过第八转动副与第一连杆另一端连接，第三连杆通过第九转动副与支撑杆第一端连接，第三连杆一端通过第十转动副与第四连杆一端连接，第三连杆另一端与送丝机连接，第四连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与焊枪连接。