[发明专利]一种机器人控制装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人控制装置及其控制方法，方法包括：信息传输与控制板发起控制，对于每一帧控制数据执行如下步骤：信息传输与控制板通过输入板向机器人的I/O单元发出控制命令；机器人接收到控制命令之后，将数据进行保存；经过一定时间后，机器人将保存的数据依次通过I/O单元和输出板发送至信息传输与控制板；信息传输与控制板检验返回数据的正确性，即判断发出的控制命令与接收到数据是否相同，如果符合要求则向机器人发出确认信息；机器人接收到确认信息之后，按照所述控制命令执行相应操作。本发明确保每次传输数据都是正确的传达给机器人，解决现有技术无法对因数据错误传输导致的后续错误进行提前中止的问题。

主权项

1.一种机器人控制方法，其特征在于：机器人控制装置包括信息传输与控制板、输入板和输出板；其中，信息传输与控制板包括：级联接口：实现与外部控制主机的数据传输，所述级联接口还与微处理器连接；微处理器：用于将外部控制主机发送的控制命令进行转换后通过输出板发送至机器人，还用于接收来自输入板的返回数据并判断返回数据的正确性，还用于在判断正确性符合要求后通过输出板向机器人发送确认信息；输出模块：用于将信息传输与控制板发送的数据传输至输出板，所述输出模块的输入端通过I/O引脚与所述微处理器连接，输出模块的输出端与输出板连接；所述的信息传输与控制板发送的数据包括控制命令和确认信息；输入模块：用于将输入板接收到的机器人的数据传输至信息传输与控制板，所述输入模块的输出端通过I/O引脚与所述微处理器连接，输入模块的输入端与输入板连接；所述的输入板接收到的机器人的数据包括机器人的返回数据；对于每一帧控制数据执行如下步骤：信息传输与控制板通过输出模块向机器人的I/O单元发出控制命令；机器人接收到控制命令之后，将数据进行保存；在规定的第一时间内，机器人将保存的数据依次通过I/O单元和输入板发送至信息传输与控制板；在规定的第二时间内，若机器人返回数据，则信息传输与控制板检验返回数据的正确性，即判断发出的控制命令与接收到数据是否相同，如果符合要求则向机器人发出确认信息；机器人接收到确认信息之后，按照所述控制命令执行相应操作。