[发明专利]物体的抓取方法及抓取系统有效
| 申请号： | 201610370841.0 | 申请日： | 2016-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN105856232A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 曾旭心;刘志超 | 申请（专利权）人： | 先驱智能机械（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物体的抓取方法及抓取系统，物体的抓取方法包括步骤：采集该物体的图像信息，并根据该图像信息识别该物体的左角点以及右角点；计算该左角点及该右角点分别与该物体周边的障碍物的距离；判断该距离是否满足安全距离；若是，控制机械手往靠近该左角点和该右角点中其中一点所在的物体表面抓取该物体；若否，控制该机械手往远离该左角点和该右角点中其中一点所在的物体表面抓取该物体。上述物体的抓取方法通过判断物体的左角点及右角点与障碍物的距离是否满足安全距离，并根据判断结果控制机械手作相应抓取，减少了在物体的抓取过程中，可能出现机械手碰到障碍物的危险情况的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种物体的抓取方法，其特征在于，包括步骤：采集该物体的图像信息，并根据该图像信息识别该物体的左角点以及右角点；计算该左角点及该右角点分别与该物体周边的障碍物的距离；判断该距离是否满足安全距离；若是，控制机械手往靠近该左角点和该右角点中其中一点所在的物体表面抓取该物体；若否，控制该机械手往远离该左角点和该右角点中其中一点所在的物体表面抓取该物体。
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