[发明专利]一种避障方法、避障装置及无人驾驶机器在审
| 申请号： | 201610349880.2 | 申请日： | 2016-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN106022274A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 程晓磊;孙孟孟;周炯;杨建军 | 申请（专利权）人： | 零度智控（北京）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S13/93;G01S17/93;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 何龙 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种避障方法、避障装置及无人驾驶机器，该方法包括：探测所述无人驾驶机器周围是否存在障碍物；当探测到障碍物时，判断所述障碍物是否位于第一圆形区域内；当所述障碍物位于所述第一圆形区域内时，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向；及控制所述无人驾驶机器以所述规避方向进行避障运动，另外还在规避方向的计算中设定了第二圆形区域。通过设定第一圆形区域和第二圆形区域，在检测到障碍物位于第一圆形区域内时进行规避方向计算，规避方向是依据障碍物的边缘位置点和第二圆形区域的几何运算进行的，运算量小，系统负荷低，运算资源消耗少，能实时快速的计算得到可行的规避方向，实现无人驾驶机器自主避障和全方位避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 装置 无人驾驶 机器 | ||
【主权项】：
一种避障方法，应用于无人驾驶机器，其特征在于，该方法包括：探测所述无人驾驶机器周围是否存在障碍物；当探测到障碍物时，判断所述障碍物是否位于第一圆形区域内；当所述障碍物位于所述第一圆形区域内时，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向；及控制所述无人驾驶机器以所述规避方向进行避障运动；其中，计算所述无人驾驶机器躲避所述障碍物的规避方向的步骤包括：检测所述障碍物在所述第一圆形区域所在平面的边缘位置点；确定包含所述无人驾驶机器的第二圆形区域，所述第二圆形区域的半径小于所述第一圆形区域的半径，且与所述第一圆形区域共面并同心；从检测到的所述边缘位置点中选取两个目标点，并计算从每个所述目标点到所述第二圆形区域的切线，其中，该切线与所述无人驾驶机器的当前运动方向相交；计算所述切线与所述当前运动方向的夹角；及根据所述夹角确定所述规避方向。
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