[发明专利]两平动自由度气动机械手

摘要

本发明公开一种两平动自由度气动机械手，移动快速，行程可调。本发明的两平动自由度气动机械手，包括水平基座(120)、竖直基架(110)和水平导轨(111)，所述基架(110)下端固定在所述基座(120)上，其上端固定在导轨(111)上，所述导轨(111)上设有一在气动倍速机构(100)作用下沿导轨(111)水平移动的机械臂(121)，所述机械臂(121)的另一端与一竖向气缸(122)固定相连，所述竖向气缸(122)通过一竖向活塞杆(123)与一机械爪(124)相连。

主权项

一种两平动自由度气动机械手，包括水平基座(120)、竖直基架(110)和水平导轨(111)，所述基架(110)下端固定在所述基座(120)上，其上端固定在导轨(111)上，所述导轨(111)上设有一在气动倍速机构作用下沿导轨(111)水平移动的机械臂(121)，所述机械臂(121)的另一端与一竖向气缸(122)固定相连，所述竖向气缸(122)通过一竖向活塞杆(123)与一机械爪(124)相连；其特征在于：所述气动倍速机构包括水平放置的双活塞杆气缸(101)，所述双活塞杆气缸(101)固定于基座(120)上，其两端对称设有U形活塞杆一(102)和活塞杆二(117)，所述活塞杆一(102)一端与水平气缸(101)匹配连接，另一端通过转轴一(105)与动带轮一(109)连接，所述活塞杆二(117)一端与水平气缸(101)匹配连接，另一端通过转轴二(116)与动带轮二(115)连接；还包括与动带轮一(109)和动带轮二(115)位于同一竖向平面的定带轮一(107)和定带轮二(112)，所述定带轮一(107)和定带轮二(112)相对于由双活塞杆气缸(101)竖直轴和基架(110)构成的中心平面对称，所述定带轮一(107)通过转轴三(106)与立柱三(104)的上端连接，所述立柱三(104)的下端与基座(120)固定连接，定带轮一(107)位于动带轮一(109)外侧上部，所述定带轮二(112)通过转轴四(113)与立柱四(118)的上端连接，所述立柱四(118)的下端与基座(120)固定连接，定带轮二(112)位于动带轮二(115)外侧上部，还包括与动带轮一(109)和动带轮二(115)位于同一竖向平面的立柱一(103)和立柱二(119)，所述立柱一(103)位于动带轮一(109)的外侧下部，其下端与基座(120)固定连接，其上端与皮带一(108)的一端固定连接，所述皮带一(108)的另一端依次绕过动带轮一(109)的内侧和定带轮一(107)的外侧后与机械臂(121)固定连接，所述立柱二(119)位于动带轮二(115)的外侧下部，其下端与基座(120)固定连接，其上端与皮带二(114)的一端固定连接，所述皮带二(114)的另一端依次绕过动带轮二(115)的内侧和定带轮二(112)的外侧后与机械臂(121)固定连接。