[发明专利]一种内涨势管道爬行器

摘要

本发明公开了一种内涨势管道爬行器，属于管道内部运输技术领域。所述内涨势管道爬行器包括：前端机座与摄像装置连接；连接装置一端与前端机座活动连接；履带式行走装置与连接装置的另一端活动连接；推动装置一端与履带式行走装置活动连接；驱动装置与推动装置的另一端活动连接；传动装置与驱动装置连接，传动装置一端与前端机座活动连接；空心导杆一端穿过驱动装置与前端机座连接；后端机座与空心导杆的另一端连接；减速电机设置在后端机座内，传动装置另一端穿过后端机座与减速电机连接。本发明内涨势管道爬行器结构简单可靠，能够为外围技术设备的搭载提供必要的空间、接口和承载能力，且适用于对油气长输管道的施工、检测和管道内部监视。

主权项

1.一种内涨势管道爬行器，其特征在于，包括：控制器；摄像装置(1)；前端机座(10)，与所述摄像装置(1)连接；至少三组连接装置(6)，一端与所述前端机座(10)活动连接；至少三组履带式行走装置(7)，与所述连接装置(6)的另一端活动连接；至少三组推动装置(8)，一端与所述至少三组履带式行走装置(7)活动连接；驱动装置(9)，与所述至少三组推动装置(8)的另一端活动连接；传动装置(12)，与所述驱动装置(9)连接，所述传动装置(12)一端与所述前端机座(10)活动连接；空心导杆(5)，一端穿过所述驱动装置(9)与所述前端机座(10)连接；后端机座(11)，与所述空心导杆(5)的另一端连接；减速电机(13)，设置在所述后端机座(11)内，所述传动装置(12)另一端穿过所述后端机座(11)与所述减速电机(13)连接；电缆(3)，分别与所述履带式行走装置(7)、减速电机(13)及摄像装置(1)连接；线缆端子盒(4)，与所述电缆(3)连接，所述线缆端子盒(4)与所述控制器连接；所述驱动装置(9)包括:平动法兰(9-1)，与所述推动装置(8)的另一端活动连接；滚珠导套(9-2)，设置在所述平动法兰(9-1)的圆周上，所述滚珠导套(9-2)与所述空心导杆(5)滑动导向配合；所述传动装置(12)包括：联轴器(12-3)；梯形螺母(12-1)，设置在所述驱动装置(9)上；梯形丝杆(12-2)，与所述梯形螺母(12-1)活动连接，所述梯形丝杆(12-2)与所述梯形螺母(12-1)为自锁式螺旋传动配合，所述梯形丝杆(12-2)一端穿过所述梯形螺母(12-1)与所述前端机座(10)活动连接，所述梯形丝杆(12-2)穿过所述后端机座(11)通过所述联轴器(12-3)与所述减速电机(13)连接；其中，所述控制器通过所述线缆端子盒(4)向所述电缆(3)发送控制信号，所述电缆(3)将控制信号传递给所述履带式行走装置(7)、减速电机(13)及摄像装置(1)，所述履带式行走装置(7)在所述管道内部进行动作，所述减速电机(13)带动所述传动装置(12)驱动所述驱动装置(9)，所述驱动装置(9)推动所述推动装置(8)动作，所述推动装置(8)推动所述履带式行走装置(7)及连接装置(6)做扩张平动，将所述履带式行走装置(7)压紧在所述管道内壁上，所述摄像装置(1)观察所述管道内部各方位的工作状态。