[发明专利]一种六足机器人行走的实现方法

摘要

本发明公开了一种六足机器人行走的实现方法，包括控制摄像模块旋转到正对目标终点，利用目标终点坐标计算出机器人机身中心平移路径；利用变换算法建立每足足坐标系与机身坐标系的对应关系，计算出每足末端的平移路径；通过各个足末端在其平移路径竖直平面上的运动轨迹，获得足末端在该运动轨迹不同坐标点上对应的各关节旋转角度，配置关节旋转预设角度；控制机器人抬起不相邻两足，开始沿每足末端的平移路径行进，行进时始终保证四足着地，不相邻两足抬起，且每足的各关节按周期旋转到对应预设角度，使每足末端在其平移路径上抬起、落下。本发明步态流畅稳定，变向时仅旋转头部，机身不动，保持机器人正面始终直线向前，不出现角度扭曲。

主权项

一种六足机器人行走的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10、控制机器人头部摄像模块旋转到正对目标终点，利用机身坐标系中目标终点坐标计算出机器人行进至目标终点时机身中心平移路径；步骤S20、利用变换算法建立每足足坐标系与机身坐标系的对应关系，通过机身中心平移路径，计算出每足末端的平移路径；步骤S30、通过各个足末端在其平移路径竖直平面上的运动轨迹，获得足末端在该运动轨迹不同坐标点上对应的各关节旋转角度，配置关节旋转预设角度；步骤S40、控制机器人抬起不相邻两足，开始沿平行于机身中心和终点连线的每足末端的平移路径行进，行进时始终保证四足着地，不相邻两足抬起，且每足的各关节按周期旋转到对应预设角度，使每足末端在其平移路径上抬起、落下；所述机身中心平移路径的计算方法为：摄像模块获取目标终点在环境坐标系坐标；通过变换算法将目标终点在环境坐标系坐标投射到机身坐标系中，获取目标终点机身坐标系坐标；将机身中心映射到经过目标终点垂直于地面的直线上，通过机身坐标系目标终点坐标得到机身映射中心坐标，机身中心与机身映射中心连线为机身中心平移路径。