[发明专利]一种六足机器人行走的实现方法

权利要求书

1.一种六足机器人行走的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S10、控制机器人头部摄像模块旋转到正对目标终点，利用机身坐标系中目标终点坐标计算出机器人行进至目标终点时机身中心平移路径；

步骤S20、利用变换算法建立每足足坐标系与机身坐标系的对应关系，通过机身中心平移路径，计算出每足末端的平移路径；

步骤S30、通过各个足末端在其平移路径竖直平面上的运动轨迹，获得足末端在该运动轨迹不同坐标点上对应的各关节旋转角度，配置关节旋转预设角度；

步骤S40、控制机器人抬起不相邻两足，开始沿平行于机身中心和终点连线的每足末端的平移路径行进，行进时始终保证四足着地，不相邻两足抬起，且每足的各关节按周期旋转到对应预设角度，使每足末端在其平移路径上抬起、落下；

所述机身中心平移路径的计算方法为：

摄像模块获取目标终点在环境坐标系坐标；

通过变换算法将目标终点在环境坐标系坐标投射到机身坐标系中，获取目标终点机身坐标系坐标；

将机身中心映射到经过目标终点垂直于地面的直线上，通过机身坐标系目标终点坐标得到机身映射中心坐标，机身中心与机身映射中心连线为机身中心平移路径。

2.如权利要求1的方法，其特征在于，计算每足末端的平移路径以在标准站立姿态下各足末端的位置为参照；

机器人包括髋关节、膝关节和踝关节三个关节，在标准站立姿态下三个关节的角度如下：

髋关节：与机身圆周接触点的切线方向垂直；

膝关节：与机身水平方向平行；

踝关节：使两段肢体成90度，足末端与地面垂直。

3.如权利要求2的方法，其特征在于，通过变换算法建立每足的足坐标系与机身坐标系的对应关系具体包括以下步骤：

第一步、通过对机身坐标系坐标(x,y)进行旋转，得到足坐标系坐标(x’,y’)为：

x′y′=cosθ-sinθ+sinθcosθxy.]]>

其中，θ为机身中心和摄像模块方向连线与机身中心和足根部在机身连接点连线的夹角；

第二步、对坐标(x’,y’)在足坐标系的y轴上平移r，r为机身半径，在x轴上不变，则得到机身坐标系坐标(x,y,z)在足坐标系的坐标(x”,y”,z”)；其中，平移后x”＝x’，y”＝y’+r，由于z轴未发生变换，所以z”＝z。