[发明专利]一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备

摘要

本发明提供一种实现非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，本方法中包含旋转行走控制方法和巷子后退方法，通过两种方法的结合实现机器人在狭小环境中拐弯调头。其中旋转行走方法通过结合旋转和前进或后退行为实现机器人拐弯调头，巷子后退通过沿着路径后退再结合原地旋转实现机器人拐弯调头。本方法有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。

主权项

1.一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，包括如下步骤：S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；其中所述步骤S50具体为：S51：控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；S52：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，然后执行步骤S60；S53：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，则执行步骤S51；S54：控制所述行走机器人进行倒车后退；S55：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后执行步骤S60；S56：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则执行步骤S54；S57：控制所述行走机器人进行原地旋转；S58：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则执行步骤S51；S59：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S57；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S60；S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。