[发明专利]一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备

权利要求书

1.一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；

S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；

S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；

S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；

其中所述步骤S50具体为：

S51：控制所述行走机器人旋转到与目标角度相反的角度；

S52：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人执行停车，然后执行步骤S60；

S53：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断机器人角度是否与设定角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是与目标角度偏差较大时，则执行步骤S51；

S54：控制所述行走机器人进行倒车后退；

S55：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则控制所述行走机器人停车，然后执行步骤S60；

S56：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人判断是否能够原地调头；判断所述行走机器人判断不能够原地调头，则执行步骤S54；

S57：控制所述行走机器人进行原地旋转；

S58：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，则执行步骤S51；

S59：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，进一步判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S57；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S60；

S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。

2.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S20包括如下子步骤：

S21：控制所述行走机器人在原地进行旋转；

S22：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；

S23：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行边行走边旋转；

S24：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；

S25：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行停止运动；

S26：控制所述行走机器人进行前进或后退；

S27：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断碰到所述障碍物时，则返回失败；

S28：当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行发布速度；

S29：判断所述行走机器人的角度是否与目标角度偏差较小；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较小时，则执行步骤S50：返回成功，然后执行步骤S40；当所述行走机器人判断的角度是比目标角度偏差较大时，则执行步骤S21。

3.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S54为控制所述行走机器人沿着规划路径倒着行走。

4.如权利要求1所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述S57为控制行走机器人以最小的拐弯半径调头。

5.如权利要求1至4中任一所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，其特征在于，所述行走机器人为非圆形底盘机器人。