[发明专利]一种行走机器人拐弯调头的方法及控制设备

说明书

本发明提供一种实现非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，本方法中包含旋转行走控制方法和巷子后退方法，通过两种方法的结合实现机器人在狭小环境中拐弯调头。其中旋转行走方法通过结合旋转和前进或后退行为实现机器人拐弯调头，巷子后退通过沿着路径后退再结合原地旋转实现机器人拐弯调头。本方法有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。

技术领域

本发明涉及非圆形底盘机器人领域，尤其涉及一种为实现自动行走控制的非圆形底盘机器人领域。

背景技术

随着机器人的快速发展，机器人已经渗透到各个领域当中，不同功能需求的机器人也在服务于各行各业，圆形底盘机器人已经不能满足于各行各业的需求，非圆形底盘机器人也随之诞生。

中国发明申请号为CN201510268544，公开了一种可自主移动的机器人平台，其包括：激光雷达装置，设置在雷达安装板上，用于发射激光束以探测并得到平台所在区域的平面信息；碰撞检测传感器，设置在支撑板的表面，用于使机器人平台躲开或避让障碍物；控制板，固定安装于第一底板或第二底板，用于输出机器人平台移动所需的控制信号；以及供电模块，与控制板电性耦接，用于向驱动电机、转向电机和控制板供电。相比于现有技术，本发明为机器人平台配备了激光雷达装置和碰撞检测传感器，从而实现机器人平台对周围环境的感知，再配合控制板上的导航模块对平台进行智能定位导航，并自动绘制地图以实现在平台所在区域中的智能化自主移动。

在狭小环境中，例如走廊、巷子和货架之间的通道等，圆形底盘或者类圆形底盘设计的机器人拐弯效果良好，拐弯占地面积较小，能够实现原地拐弯调头。然而非圆形底盘机器人因为车身相对较长，对拐弯占地面积较大，拐弯时比较容易碰撞到障碍物，所以非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头比较困难。

针对非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头遇到的问题，本发明公开一种非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，极大地改善机器人在狭小环境中的活动能力，避免机器人出现卡死或者摇摆不定的情况。

发明内容

本发明为了解决上述非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头困难的问题，提供了一种非圆形底盘机器人在狭小环境中拐弯调头的方法，给出旋转行走控制方法和巷子后退两种方法，针对不同环境中分别使用不同的方法，可以有效地防止机器人卡死或者摆动不定的情况发生，提高机器人在狭小环境的活动能力，增大机器人的活动范围。

本发明主要通过如下技术方案实现：

一种行走机器人拐弯调头的方法，包括如下步骤：

S10：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否能够调头；当所述行走机器人无法调头时，则执行步骤S50；

S20：当所述行走机器人可以调头时，控制所述行走机器人进行行走；

S40：判断所述行走机器人是否调头成功；当所述行走机器人调头成功时，则执行步骤S60；

S50：当所述行走机器人无法调头或者调头失败时，判断所述行走机器人处于狭窄空间，控制所述行走机器人进行后退；

S60：当所述行走机器人达到调头位置及姿态后，结束对所述行走机器人的拐弯调头控制。

进一步地，所述的一种行走机器人拐弯调头的方法，所述S20包括如下子步骤：

S21：控制所述行走机器人在原地进行旋转；

S22：根据周围环境扫描结果，判断所述行走机器人是否会碰到障碍物；当所述行走机器人判断不会碰到所述障碍物时，则执行步骤S28；

S23：当所述行走机器人判断会碰到所述障碍物时，控制所述行走机器人进行边行走边旋转；