[发明专利]制动能量回收系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种制动能量回收系统，包括ABS控制器、电机控制器及电机，所述的制动能量回收系统设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接。本发明还公开该系统的控制方法。采用上述技术方案，通过增加一个路面识别算法程序模块，在识别紧急制动时，直接让制动能量回收功能退出；在常规制动时，在优先保证车辆行驶安全性的前提下，根据不同附着系数的路面，提供相对最大的电机制动力，从而保证相对最大的制动能量回收率；本发明的上述技术方案的成本很低。

主权项

1.制动能量回收系统的控制方法，所述的制动能量回收系统包括ABS控制器、电机控制器及电机；所述的制动能量回收系统设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接；其特征在于：所述的路面识别模块存储路面识别程序，利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，识别高附路面、中附路面、中低附路面、低附路面的四种不同附着系数fz的路面；针对不同路面施加相对应大小的电机制动力；所述的ABS控制器提供车辆的轮速信号；所述的路面识别模块为PID控制器，利用非驱动轮速Vud和驱动轮速Vd差值，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件；所述的PID控制器控制变量X分为三个部分：比例单元P项、积分单元I项和微分单元D项；将PID控制变量X的P项值定为非驱动轮和驱动轮的轮速差(V_ud－V_d)；I项值定为轮速差的积分∫(V_ud‑V_d)dt；P项值为轮速差的微分所以，控制变量为：其中：Vd———驱动轮轮速；Vud——非驱动轮轮速；kp、ki、kd分别为各项系数；所述的路面识别在一个点火循环开始时，默认为高附路面，电机制动力默认为Fmax；除此之外根据不同路面的fz，分为另外三种路面：中附路面、中低附路面、低附路面；路面识别包括以下三个步骤：(1)、当车辆行驶过程中，驾驶人员踩刹车触发制动能量回收功能，电机制动导致驱动轮有抱死趋势，且满足控制变量X大于标定参数门限值Xthr要求，此时计数器Count记为1，路面识别为中附路面；为了避免驱动轮进一步抱死，同时路面识别控制程序向电机控制器发送RBC_forbid信号为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm确保轮速恢复之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为70％·Fmax，即中附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的70％；如实际路面即为中附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；(2)、当制动能量回收功能导致第二次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为2，路面识别为中低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为40％·Fmax，即中低附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的40％；如实际路面即为中低附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；(3)、当制动能量回收功能导致第三次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为3，路面识别为低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值仍为0，即低附路面模式禁止制动能量回收功能。