[发明专利]制动能量回收系统的控制方法

权利要求书

1.制动能量回收系统的控制方法，所述的制动能量回收系统包括ABS控制器、电机控制器及电机；所述的制动能量回收系统设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接；

其特征在于：

所述的路面识别模块存储路面识别程序，利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，识别高附路面、中附路面、中低附路面、低附路面的四种不同附着系数f_z的路面；针对不同路面施加相对应大小的电机制动力；

所述的ABS控制器提供车辆的轮速信号；

所述的路面识别模块为PID控制器，利用非驱动轮速V_ud和驱动轮速V_d差值，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件；

所述的PID控制器控制变量X分为三个部分：

比例单元P项、积分单元I项和微分单元D项；

将PID控制变量X的P项值定为非驱动轮和驱动轮的轮速差(V_ud－V_d)；I项值定为轮速差的积分∫(V_ud-V_d)dt；P项值为轮速差的微分

所以，控制变量为：

其中：

V_d———驱动轮轮速；

V_ud——非驱动轮轮速；

k_p、k_i、k_d分别为各项系数；

所述的路面识别在一个点火循环开始时，默认为高附路面，电机制动力默认为F_max；

除此之外根据不同路面的f_z，分为另外三种路面：中附路面、中低附路面、低附路面；

路面识别包括以下三个步骤：

(1)、当车辆行驶过程中，驾驶人员踩刹车触发制动能量回收功能，电机制动导致驱动轮有抱死趋势，且满足控制变量X大于标定参数门限值X_thr要求，此时计数器Count记为1，路面识别为中附路面；为了避免驱动轮进一步抱死，同时路面识别控制程序向电机控制器发送RBC_forbid信号为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力F_m降为0；

RBC_forbid为TRUE状态维持时间t_m确保轮速恢复之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力F_m的值降为70％·F_max，即中附路面模式的电机制动力F_m为默认电机最大制动力的70％；如实际路面即为中附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；

(2)、当制动能量回收功能导致第二次出现X＞X_thr时，此时计数器Count记为2，路面识别为中低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力F_m降为0；

RBC_forbid为TRUE状态维持时间t_m之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力F_m的值降为40％·F_max，即中低附路面模式的电机制动力F_m为默认电机最大制动力的40％；如实际路面即为中低附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；

(3)、当制动能量回收功能导致第三次出现X＞X_thr时，此时计数器Count记为3，路面识别为低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力F_m降为0；

RBC_forbid为TRUE状态维持时间t_m之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力F_m的值仍为0，即低附路面模式禁止制动能量回收功能。

2.按照权利要求1所述的制动能量回收系统的控制方法，其特征在于：所述的计数器设置在所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接线路上。