[发明专利]基于Wi-Fi的远程目标跟踪系统及方法

摘要

基于Wi‑Fi的远程目标跟踪系统及方法，涉及目标跟踪和智能监控领域。本发明是为了实现在区域Wi‑Fi网络覆盖的范围内对指定目标进行稳定跟踪，以及提高网络带宽占有率和反应灵敏度。本发明分为目标跟踪机器人和远程服务器端，机器人定制了Linux系统并实现了通过USB摄像头采集到实时现场视频，将实时采集到的现场视频从YUV格式硬编码为H.264格式，再通过Wi‑Fi传出给远程服务器，服务器端在计算机的Windows系统中搭建，将接收到的H.264视频流利用FFmpeg库解码并对指定目标进行STC目标跟踪算法处理后控制移动机器人追踪目标。

主权项

基于Wi‑Fi的远程目标跟踪系统，其特征是：它包括目标跟踪机器人和Windows操作系统环境下的流媒体服务器；所述目标跟踪机器人包括机器人运动控制模块和Linux环境下的视频流控制客户端模块；Windows操作系统环境下的流媒体服务器中内嵌Windows操作系统环境下的流媒体服务模块；Linux环境下的视频流控制客户端模块包括串口信号发送模块、基于V4L2框架的视频采集模块、S5PV210MFC硬件编码模块和基于jrtlib库的视频发送模块；Windows操作系统环境下的流媒体服务模块包括基于OpenCV的STC目标跟踪算法模块、基于FFmpeg库的视频解压模块和基于jrtlib库的视频接收模块；基于V4L2框架的视频采集模块：用于设定采集图像的分辨率、帧率和质量参数；还用于将摄像头采集到的yuv420p格式的视频流转换为NV12格式视频流，并发送给S5PV210MFC硬件编码模块；S5PV210MFC硬件编码模块：用于将NV12格式的视频流利用硬件压缩模块压缩为H.264格式的视频流，并发送给基于jrtlib库的视频传输模块；基于jrtlib库的视频发送模块：用于将H.264视频流的NALU单元按照rtp协议拆分，再通过jrtplib的API函数将拆分后的NALU单元封装为RTP网络包发送给Windows操作系统环境下的流媒体服务器；基于jrtlib库的视频接收模块：用于接收来自基于jrtlib库的视频发送模块的RTP网络包，校验后重组为完整的H.264的NALU单元，并发送给基于FFmpeg库的视频解压模块；FFmpeg库的视频解压模块：用于将接收到的H.264视频流解码为BGR888视频流，并发送给基于OpenCV的STC目标跟踪算法模块；基于OpenCV的STC目标跟踪算法模块：用于利用OpenCV库编写STC目标跟踪算法并对视频流进行运算，生成机器人控制信号后发送给串口信号发送模块；串口信号发送模块：用于接收来自基于OpenCV的STC目标跟踪算法模块的机器人控制信号，以及将控制信号发送给机器人运动控制模块；机器人运动控制模块：用于控制目标跟踪机器人跟踪目标。