[发明专利]一种柔性执行器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性执行器及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性执行器及其控制方法，其技术方案要点是包括执行主体、驱动组件、控制组件，在执行主体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。

主权项

一种柔性执行器的控制方法，其特征在于，柔性执行器包括：执行主体，所述的执行主体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与弹性空腔连接并控制弹性空腔内压力；控制组件，所述的控制组件包括控制驱动组件的控制器、沿弹性空腔轴向设置的弯曲传感器、沿弹性空腔轴向间隔设置的惯性传感器、一端位于弹性空腔内的气压传感器；该控制方法包括以下步骤：a、控制器接收弯曲角度X命令并识别执行主体原弯曲角度Y；b、控制器对比弯曲角度X和原弯曲角度Y并控制驱动组件改变弹性空腔压力；c、控制器实时接收惯性传感器发出的位置信号、弯曲传感器发出的弯曲角度信号以及气压传感器发出的气压信号；d、控制器根据传感器信号变化值判断执行主体的弯曲角度并实现执行主体的弯曲角度为X。