[发明专利]SCARA机器人关节回零控制方法有效
| 申请号： | 201610140433.6 | 申请日： | 2016-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN105666492B | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 江涛;朱志军 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司34107 | 代理人： | 朱顺利 |
| 地址： | 241009 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种SCARA机器人关节回零控制方法，包括步骤(1)关节电机反转并检测零点；(2)当检测到零点位置时，关节电机继续反转；(3)关节电机正转并检测零点；(4)当检测到零点位置时，关节电机停止运转，完成回零过程。本发明的SCARA机器人关节回零控制方法，提高了回零的定位精度。同时采用位置传感器进行回零操作，避免机器人发生碰撞损坏。 | ||
| 搜索关键词： | scara 机器人 关节 控制 方法 | ||
【主权项】：
SCARA机器人关节回零控制方法，其特征在于，包括步骤：(1)关节电机反转并检测零点；(2)当检测到零点位置时，关节电机继续反转；(3)关节电机正转并检测零点；(4)当检测到零点位置时，关节电机停止运转，完成回零过程；所述关节电机在步骤(2)时的转速小于在步骤(1)时的转速，所述关节电机在步骤(2)中反转时的转动量不应使关节运动超过极限位置，所述关节电机在步骤(3)时的转速小于在步骤(1)时的转速。
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