[发明专利]SCARA机器人关节回零控制方法

权利要求书

1.SCARA机器人关节回零控制方法，其特征在于，包括步骤：

(1)关节电机反转并检测零点；

(2)当检测到零点位置时，关节电机继续反转；

(3)关节电机正转并检测零点；

(4)当检测到零点位置时，关节电机停止运转，完成回零过程；

所述关节电机在步骤(2)时的转速小于在步骤(1)时的转速，所述关节电机在步骤(2)中反转时的转动量不应使关节运动超过极限位置，所述关节电机在步骤(3)时的转速小于在步骤(1)时的转速。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人关节回零控制方法，其特征在于，在回零过程中，SCARA机器人的状态监控模块通过检测设置于机器人本体上的位置传感器信息来确定是否回到零点。

3.根据权利要求1所述的SCARA机器人关节回零控制方法，其特征在于，机器人本体上设有位置传感器，SCARA机器人的状态监控模块定时读取位置传感器信息，当关节运动超出允许范围时，状态监控模块调用运动控制模块，控制关节电机停止运动。