[发明专利]一种单输入三平移一转动并联机器人平台

摘要

一种单输入三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(7)，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链上的球副平行四边形二的一端短边杆三(5)与静平台(0)固定，方向与转动副一(R11)不平行，且另一端短边杆四(6)与球副平行四边形一的一端短边杆二(4)用转动副三(R22)连接，且与转动副二(R12)的轴线重合；进一步，摆杆(7)的两端分别通过转动副、球副连接于静平台(0)、动平台(1)。该种平台为单输入，但产生三平移一转动输出。

主权项

一种单输入三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(7)，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；进一步，在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一连杆(3)带转动副三(Ra)、转动副四(Rb)连接，这两个转动副位于该两点之处；副链上的由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形二的一端短边杆三(5)与静平台(0)固定连接，但其方向与转动副一(R11)的轴线不平行，球副平行四边形二的另一端短边杆四(6)与球副平行四边形一的一端短边杆二(4)用转动副三(R22)连接，且转动副三(R22)与转动副二(R12)的轴线重合；进一步，摆杆(7)的两端分别通过转动副四(R31)、球副(S32)连接于静平台(0)、动平台(1)，且转动副四(R31)和球副(S32)可以对换。