[发明专利]通过物体虚拟装配训练装配系统的视觉系统

摘要

本发明提供了一种将工件引导至最优位置以训练装配系统的系统和方法，所述装配系统通常没有使用CMM或类似的计量设备。当所述工件位于它们各自的工作站时，所述系统和方法给出工件在共用坐标系中的特征图像。此能力使得用户能够对工件的装配结果进行“虚拟装配”的可视化处理而无需对工件进行事实上的装配。此虚拟装配有助于相对于各自的工作站将工件放置至需要的相对对齐位置。所述系统和方法说明性地利用来自用于引导工件的摄像机的图像生成了一合成图像，帮助用户想象零件在装配后是怎样的。所述用户能够在各自的工作站中对工件的图像进行重定位直至所述合成图像具有需要的外观。

主权项

1.一种在装配系统中虚拟装配物体的系统，具有至少一个含有第一工件的第一工作站，所述装配系统在两者间将第二工件对齐装配至第一工件，所述系统包括：一个或者多个视觉系统摄像机以及一视觉系统处理器总成，被设置为对第一工件和第二工件进行成像，所述多个摄像机在一共用坐标系中标定；对齐进程，生成所述第一工件和第二工件在所述共用坐标系中的图像和特征中的至少一个；操作进程，具有定位第一工件上的第一组特征和第二工件上的第二组特征的视觉工具，所述视觉工具相对于第二组特征自动对齐第一组特征，以对齐所述第一工件和第二工件的图像和特征中的至少一个；以及装配误差计算模块，基于在虚拟装配过程中操作进程的第一工件和第二工件的操作程度计算装配误差。