[发明专利]四自由度并联仿人高频机械足

摘要

本发明公开了一种四自由度并联仿人高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨板A、跖骨板B、跗骨架、脚趾动力装置、跖骨动力装置、踝轴水平动力装置和踝轴垂直动力装置；脚趾动力装置包括趾轴和趾电机；跖骨动力装置包括跗骨轴、跗骨动力轴、小齿轮A、小齿轮B、大齿轮A、大齿轮B和跗骨电机；大齿轮A、大齿轮B分别与小齿轮A、小齿轮B相啮合；踝轴水平动力装置包括踝主轴A和踝电机A；踝轴垂直动力装置包括踝主轴B、轴承架、踝电机B和螺栓。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有高频响应特性和四个运动自由度、并联模式的仿人机器足。

主权项

四自由度并联仿人高频机械足，其特征在于：包括脚趾(4)、跖骨板A(31)、跖骨板B(32)、跗骨架(2)、脚趾动力装置、跖骨动力装置、踝轴水平动力装置和踝轴垂直动力装置；所述脚趾动力装置包括两端分别装设于所述跖骨板A(31)和所述跖骨板B(32)上的趾轴(80)、装设于所述跖骨板B(32)上与所述趾轴(80)的一端相连的趾电机(81)；所述脚趾(4)装设于所述趾轴(80)上；所述跖骨动力装置包括两端均通过轴承分别装设于所述跖骨板A(31)和所述跖骨板B(32)上的跗骨轴(70)和跗骨动力轴(73)、装设于所述跗骨轴(70)上的小齿轮A(71)和小齿轮B(72)、装设于所述跗骨动力轴(73)上的大齿轮A(74)和大齿轮B(75)、装设于所述跖骨板B(32)上与所述跗骨动力轴(73)一端相连的跗骨电机(76)；所述大齿轮A(74)和所述大齿轮B(75)的半径相同，所述小齿轮A(71)和所述小齿轮B(72)的半径相同，且所述大齿轮A(74)的半径为所述小齿轮A(71)半径的五倍；所述大齿轮A(74)、所述大齿轮B(75)分别与所述小齿轮A(71)、所述小齿轮B(72)相啮合；所述踝轴水平动力装置包括装设于所述跗骨架(2)上的踝主轴A(60)和踝电机A(61)；所述踝电机A(61)的输出轴与所述踝主轴A(60)的一端相连；所述踝轴垂直动力装置包括踝主轴B(62)、轴承架(63)、踝电机B(64)和螺栓(65)；所述踝主轴B(62)的两端均通过轴承分别装设于机械小腿(1)和所述轴承架(63)上；所述踝电机B(64)装设于所示轴承架(63)上，其输出轴与所述踝主轴B(62)的一端相连；所述螺栓(65)的两端分别连接所述轴承架(63)和所述机械小腿(1)；所述踝主轴A(60)垂直通过所述踝主轴B(62)。