[发明专利]移动机器人的多传感器的联合标定方法

摘要

本发明专利申请揭示了一种移动机器人的多传感器的联合标定方法，所述移动机器人包括2D激光雷达和相机，包括以下步骤：S1：采用针孔摄像机模型对相机进行内参数标定，得到相机的内参数矩阵；S2：将相机和2D激光雷达放置在移动机器人的固定位置，使得2D激光雷达和相机在移动机器人运动过程中保持不变；S3：获取ti时刻相机在世界坐标系下的位置，i为正整数；S4：获取ti时刻2D激光雷达在世界坐标系下的位置；S5：重复步骤S3、S4直到i不小于4；S6：根据，得到相机与2D激光雷达的旋转矩阵旋转矩阵R_cl以及平移矩阵t_cl。本发明专利申请技术方案完全脱离标定板的限制，可以在多种环境下进行标定，还可以在使用过程中实时标定，解决了现阶段移动机器人仅出厂标定参数，至后期参数出现波动的造成的定位误差，方便用户在使用过程中进行校正。

主权项

1.一种移动机器人的多传感器的联合标定方法，所述移动机器人包括2D激光雷达和相机，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用针孔摄像机模型对相机进行内参数标定，得到相机的内参数矩阵S2：将相机和2D激光雷达放置在移动机器人的固定位置，使得2D激光雷达和相机在移动机器人运动过程中保持不变；S3：获取ti时刻相机在世界坐标系下的位置i为正整数；S4：获取ti时刻2D激光雷达在世界坐标系下的位置S5：重复步骤S3、S4直到i不小于4；S6：根据得到相机与2D激光雷达的旋转矩阵R_c1以及平移矩阵t_c1；所述方法还包括：所述移动机器人在运动过程中，所述相机按照预设频率采集图像；步骤S4包括以下子步骤：S41：将2D激光雷达采集到的环境点的极坐标转化为笛卡尔坐标；S42：对采集到的环境点的笛卡尔坐标进行相关匹配算法；所述匹配算法为ICP算法。