[发明专利]一种恒扭矩的机器人伺服钻铣系统

摘要

本发明为一种恒扭矩的机器人伺服钻铣系统，包括三个旋转机构、传动连接臂、主轴连接组件、电主轴、以及控制箱，三个旋转机构中，旋转电机可驱动转动部在基座所在的平面方向上相对于基座转动；传动连接臂的一端连接第三个旋转机构和主轴连接组件、以及电主轴；控制箱分别电连并控制三个旋转机构的旋转电机和电主轴的运行状态；电主轴上配置有刀柄以进行铣削操作，此外，雕刻工作站包括编程区和全封闭式的加工区，加工区内设有伺服钻铣系统；编程区内设有上位机以向控制箱传输进程控制命令及伺服铣削系统可执行的文件。其技术方案能够恒扭矩、高精度的运行至预设位置，实现精确铣削雕刻的效果，并且能够精准自动化的完成人脸雕刻工艺。

主权项

1.一种恒扭矩的机器人伺服钻铣系统，其特征在于，包括第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、传动连接臂、主轴连接组件、电主轴、以及控制箱，其中，所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、以及所述第三旋转机构均包括一基座、一旋转电机、以及一转动部，所述转动部与所述基座活动相连，所述旋转电机安装在所述基座上并与所述转动部传动相连，可驱动所述转动部在所述基座所在的平面方向上相对于所述基座转动，并且，所述第二旋转机构的基座与所述第一旋转机构的转动部相连，所述第三旋转机构的基座与第二旋转机构的转动部相连；所述传动连接臂的一端与所述第三旋转机构的转动部相连，另一端安装有所述主轴连接组件，所述电主轴安装于所述主轴连接组件上；所述控制箱分别电连并控制所述第一旋转机构的旋转电机、所述第二旋转机构的旋转电机、所述第三旋转机构的旋转电机、以及所述电主轴的运行状态；所述电主轴上配置有刀柄，用以安装刀具进行铣削操作；所述第一旋转机构包括第一基座、第一旋转电机、第一转动部，且所述第一旋转电机纵向设置，所述第一转动部安装在所述第一基座上并由所述第一旋转电机传动，所述第一旋转电机驱动所述第一转动部相对于所述第一基座所在的水平面旋转运动；所述第二旋转机构包括第二基座、第二旋转电机、第二转动部，且所述第二旋转电机水平设置，所述第二基座纵向设置并与所述第一转动部相连，所述第二转动部安装在所述第二基座上并由所述第二旋转电机传动，所述第二旋转电机驱动所述第二转动部相对于所述第二基座所在的纵向面旋转运动；所述第三旋转机构包括第三基座、第三旋转电机、第三转动部，且所述第三旋转电机水平设置，所述第三基座纵向设置并与所述第二转动部相连，所述第三转动部安装在所述第三基座上并由所述第三旋转电机传动，所述第三旋转电机驱动所述第三转动部相对于第三基座所在的纵向面旋转运动；所述电主轴内设有打刀缸，且所述打刀缸为油气混合缸，并通过进油完成松刀动作，进气完成回位拉刀动作；所述电主轴内还开设有迷宫吹气通道、中心进气口、打刀缸回位进气口、以及用以穿设电源线和编码器线的通孔，且所述迷宫吹气通道吹气的进气气压为0.1Mpa，所述中心吹气口的气压为0.5Mpa，所述打刀缸回位进气口气压0.5Mpa；所述打刀缸还配设有6.25倍*50CC的打刀缸增压器，所述打刀缸增压器与所述打刀缸的松刀进油孔管路相连，且所述打刀缸增压器安装于所述第二基座上。