[发明专利]工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，即使能使第一手和第二手处于合拢或张开的状态，也能将供马达配置在内部的主体部小型化。该工业用机器人中，用于将马达(26)的动力传递到第一手的动力传递机构(30)具有齿轮(38)、齿轮(40)及供齿轮(40)固定的第一旋转轴(39)，用于将马达的动力传递到第二手的动力传递机构(31)具有齿轮(48)、齿轮(50)及供齿轮(50)固定的第二旋转轴(49)。齿轮(38)和齿轮(48)被固定于共用旋转轴(34)，第一旋转轴与第二旋转轴呈同心状配置。并且，齿轮(38)与齿轮(40)直接连接，齿轮(48)与齿轮(50)借助中间齿轮连接，以使齿轮(40)与齿轮(50)彼此朝向相反的方向旋转。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人具有：第一手以及第二手，所述第一手以及所述第二手装载搬运对象物且在上下方向上重叠配置；臂，所述第一手以及所述第二手能够转动地连接到所述臂的末端侧；主体部，所述臂的基端侧能够转动地连接到所述主体部；以及手转动机构，所述手转动机构使所述第一手以及所述第二手转动，所述手转动机构具有：驱动用的马达，所述马达配置在所述主体部的内部；第一动力传递机构，所述第一动力传递机构用于将所述马达的动力传递到所述第一手；第二动力传递机构，所述第二动力传递机构用于将所述马达的动力传递到所述第二手；以及共用动力传递机构，所述共用动力传递机构在从所述马达向所述第一手以及所述第二手传递动力的动力传递路径上配置在所述第一动力传递机构以及所述第二动力传递机构与所述马达之间，所述第一动力传递机构具有第一齿轮、第二齿轮以及供所述第二齿轮固定的第一旋转轴，所述第二动力传递机构具有第三齿轮、第四齿轮以及供所述第四齿轮固定的第二旋转轴，所述共用动力传递机构具有供所述第一齿轮以及所述第三齿轮固定的共用旋转轴，所述第一旋转轴以及所述第二旋转轴中的至少一个形成为中空状，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴呈同心状配置，所述第一齿轮与所述第二齿轮直接或者借助中间齿轮连接，且所述第三齿轮与所述第四齿轮直接或者借助中间齿轮连接，以使所述第二齿轮与所述第四齿轮彼此朝向相反的方向旋转。