[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，所述工业用机器人具有：

第一手以及第二手，所述第一手以及所述第二手装载搬运对象物且在上下方向上重叠配置；

臂，所述第一手以及所述第二手能够转动地连接到所述臂的末端侧；

主体部，所述臂的基端侧能够转动地连接到所述主体部；以及

手转动机构，所述手转动机构使所述第一手以及所述第二手转动，

所述手转动机构具有：

驱动用的马达，所述马达配置在所述主体部的内部；

第一动力传递机构，所述第一动力传递机构用于将所述马达的动力传递到所述第一手；

第二动力传递机构，所述第二动力传递机构用于将所述马达的动力传递到所述第二手；以及

共用动力传递机构，所述共用动力传递机构在从所述马达向所述第一手以及所述第二手传递动力的动力传递路径上配置在所述第一动力传递机构以及所述第二动力传递机构与所述马达之间，

所述第一动力传递机构具有第一齿轮、第二齿轮以及供所述第二齿轮固定的第一旋转轴，

所述第二动力传递机构具有第三齿轮、第四齿轮以及供所述第四齿轮固定的第二旋转轴，

所述共用动力传递机构具有供所述第一齿轮以及所述第三齿轮固定的共用旋转轴，

所述第一旋转轴以及所述第二旋转轴中的至少一个形成为中空状，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴呈同心状配置，

所述第一齿轮与所述第二齿轮直接或者借助中间齿轮连接，且所述第三齿轮与所述第四齿轮直接或者借助中间齿轮连接，以使所述第二齿轮与所述第四齿轮彼此朝向相反的方向旋转。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一齿轮与所述第二齿轮直接连接，

所述第三齿轮与所述第四齿轮借助一个所述中间齿轮连接。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一齿轮的节圆直径与所述第二齿轮的节圆直径相等，

所述第三齿轮的节圆直径与所述第四齿轮的节圆直径相等，且所述第三齿轮的节圆直径以及所述第四齿轮的节圆直径比所述第一齿轮以及所述第二齿轮的节圆直径小，

所述第一齿轮的齿数、所述第二齿轮的齿数、所述第三齿轮的齿数、所述第四齿轮的齿数相同。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述臂具有：

中空状的第一臂部，所述第一臂部的基端侧能够转动地连接到所述主体部；以及

中空状的第二臂部，所述第二臂部的基端侧能够转动地连接到所述第一臂部的末端侧，且所述第一手以及所述第二手能够转动地连接到所述第二臂部的末端侧，

所述第一旋转轴以及所述第二旋转轴配置在所述第一臂部与所述第二臂部之间的连接部，

所述第一动力传递机构具有：

第一带轮，所述第一带轮配置在所述第二臂部的基端侧的内部，且固定于所述第一旋转轴的上端侧；

第二带轮，所述第二带轮配置在所述第二臂部的末端侧的内部，且固定于所述第一手；以及

第一传动带，所述第一传动带被所述第一带轮和所述第二带轮架设，

所述第二动力传递机构具有：

第三带轮，所述第三带轮配置在所述第二臂部的基端侧的内部，且固定于所述第二旋转轴的上端侧；

第四带轮，所述第四带轮配置在所述第二臂部的末端侧的内部，且固定于所述第二手；以及

第二传动带，所述第二传动带被所述第三带轮和所述第四带轮架设。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一手、所述第二手以及所述臂配置在真空中。

6.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一手、所述第二手以及所述臂配置在真空中。