[发明专利]一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法

摘要

本发明涉及一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，在地面上布置棋盘格，并将待标定车辆行驶至棋盘格上指定区域；检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置坐标；将鱼眼畸变图像的坐标校正为无鱼眼畸变图像的坐标；根据无鱼眼畸变图像中标记点的坐标，采用透视变换算法，得到鸟瞰视角坐标。本发明棋盘格布局简单，易于实现，标定过程简单并实现自动化，不需要人工参与，定位精度高，没有人为误差。

主权项

1.一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在地面上布置棋盘格，并将待标定车辆行驶至棋盘格上指定区域；步骤2：检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置坐标；步骤3：将鱼眼畸变图像的坐标校正为无鱼眼畸变图像的坐标；步骤4：根据无鱼眼畸变图像中标记点的坐标，采用透视变换算法，得到鸟瞰视角坐标；所述检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置包括以下步骤：步骤1：将图像对比度拉伸，增强棋盘格黑白矩形的对比度；步骤2：计算每个像素点的响应值；步骤3：滑动局部极值检测窗，计算所有局部极值并记录其响应值及其坐标；步骤4：选取响应值最大的4个极值点，得到鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点的位置坐标；所述计算每个像素点的响应值，计算方法为：设定一个矩形窗，将矩形窗中心移至待计算像素，并在水平方向和垂直方向将矩形窗平分为四等份，从左到右从上到下依次标记为A、B、C、D，则响应值计算公式为：其中：pi为像素的灰度值，Num为响应值。