[发明专利]一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法

权利要求书

1.一种360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在地面上布置棋盘格，并将待标定车辆行驶至棋盘格上指定区域；

步骤2：检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置坐标；

步骤3：将鱼眼畸变图像的坐标校正为无鱼眼畸变图像的坐标；

步骤4：根据无鱼眼畸变图像中标记点的坐标，采用透视变换算法，得到鸟瞰视角坐标；

所述检测鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点位置包括以下步骤：

步骤1：将图像对比度拉伸，增强棋盘格黑白矩形的对比度；

步骤2：计算每个像素点的响应值；

步骤3：滑动局部极值检测窗，计算所有局部极值并记录其响应值及其坐标；

步骤4：选取响应值最大的4个极值点，得到鱼眼畸变图像的棋盘格中标记点的位置坐标；

所述计算每个像素点的响应值，计算方法为：设定一个矩形窗，将矩形窗中心移至待计算像素，并在水平方向和垂直方向将矩形窗平分为四等份，从左到右从上到下依次标记为A、B、C、D，则响应值计算公式为：

其中：p_i为像素的灰度值，Num为响应值。

2.根据权利要求1所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于：所述指定区域为所述棋盘格中间的矩形区域，且使待标定车辆至于其中。

3.根据权利要求1或2所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于：所述棋盘格为由若干行和列组成的矩形网格，在指定区域的四周，每一侧设置四组或以上的黑色区域，每组黑色区域包括两个点连接的黑色矩形格。

4.根据权利要求1所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于：所述待标定车辆在车头和车尾的中心位置以及左右后视镜下部设置鱼眼摄像头。

5.根据权利要求4所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于：所述鱼眼摄像头的广角为180度。

6.根据权利要求1所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于，所述局部极值检测窗的宽度为矩形格的宽度，高度为矩形格的高度，横向滑动距离为矩形格宽的一半，纵向滑动距离为矩形格高的一半。

7.根据权利要求1所述的360度全视角鸟瞰全景行车辅助标定方法，其特征在于，所述将鱼眼畸变图像的坐标校正为无鱼眼畸变图像的坐标过程为：

其中，h、w分别为图像高度和宽度，r为鱼眼半径，x、y分别鱼眼畸变图像中像素坐标，x'、y'分别为无鱼眼畸变图像的坐标；h'_A为中间变量。