[发明专利]原子钟、微惯性测量组合和导航系统的耦合方法及系统

摘要

本发明公开了一种芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的耦合方法及系统，其中该方法包括对芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统进行时空初始对准；开始进行导航循环，并分别获取芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列，并对微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列进行时间同步；判断获取的当前可见卫星的个数不为0，则以芯片级原子钟提供精确时钟为辅助，构造耦合状态方程和耦合量测方程，并对耦合状态方程和耦合量测方程进行组合滤波，并修正微惯性测量组合的误差。该方法能够提高卫星导航系统信息的可用性，进一步提高导航系统的精确度。

主权项

一种芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的耦合方法，其特征在于，包括以下步骤：对所述芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统进行时空初始对准；开始进行导航循环，并分别获取所述芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列，并对所述微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列进行时间同步；获取当前可见卫星的个数，并判断所述当前可见卫星的个数是否为0；如果所述当前可见卫星的个数不为0，则以所述芯片级原子钟提供精确时钟为辅助，通过所述微惯性测量组合和卫星导航系统所提供的数据序列构造耦合状态方程；根据所述当前可见卫星与接收机之间的距离误差和距离变化率误差构造耦合量测方程；对所述耦合状态方程和耦合量测方程进行组合滤波，并修正所述微惯性测量组合的误差。