[发明专利]一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统

摘要

本发明所述一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统，其通过对每一条车道线进行阈值评分；并对存在多种评分阈值的车道线的评分阈值重叠部分进行切割，选取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；进一步以评分阈值发生变化的位置，将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，从而形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，最终得到最优路线。本发明基于高精度地图，对不定时设置和实时变化等问题预设了评分规则，将复杂的环境变化和不确定因素转化为了简单的数值评分，降低了系统的计算分析总量，进而提供最及时、最精准的道路规划，使自动驾驶的路径规划更加快速安全，且极大的提高了路径规划的精准度。 1

主权项

1.一种基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述基于高精度地图的车道级路径规划方法包括以下步骤：S1、对起点至终点的路径按照道路的属性变化点,沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段,得到多组车道线合集；S2、设置车道线评分规则,根据评分规则对每一车道线合集中的每一条车道线进行阈值评分；S3、当一条车道线中存在多种评分阈值的区间,则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，并取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；S4、以评分阈值发生变化的位置，将整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线；所述车道线评分规则包括以下规则：规则1：长度为是最短车线变更距离与需要变道的次数的乘积的区间为偏离目标地点的车线区间，该区间的评分阈值为RANK5；规则2：有余的进行车道变更的区间的评分阈值为RANK4；规则3：起点的始发线与终点的回溯线在不变道的情况下交汇于一点的区间为最合适车线，所述最合适车线的评分阈值为RANK0；规则4：与最合适车线相邻的车线的评分阈值为RANK1；规则5：与最合适车线间隔2个车线或2个车线以上的车线的评分阈值为RANK2；规则6：超车车道的评分阈值为RANK3；规则7：车线合流区间的评分阈值为RANK4；规则8：由于施工、事故原因造成不可通行的车线区间,所述不可通行的车线区域的评分阈值为RANK5；规则9：对由于堵车或者其它原因造成行驶缓慢的车线区间，所述行驶缓慢的车线区域的评分阈值为RANK4。