[发明专利]一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述基于高精度地图的车道级路径规划方法包括以下步骤：

S1、对起点至终点的路径按照道路的属性变化点,沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段,得到多组车道线合集；

S2、设置车道线评分规则,根据评分规则对每一车道线合集中的每一条车道线进行阈值评分；

S3、当一条车道线中存在多种评分阈值的区间,则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，并取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；

S4、以评分阈值发生变化的位置，将整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线；

所述车道线评分规则包括以下规则：

规则1：长度为是最短车线变更距离与需要变道的次数的乘积的区间为偏离目标地点的车线区间，该区间的评分阈值为RANK5；

规则2：有余的进行车道变更的区间的评分阈值为RANK4；

规则3：起点的始发线与终点的回溯线在不变道的情况下交汇于一点的区间为最合适车线，所述最合适车线的评分阈值为RANK0；

规则4：与最合适车线相邻的车线的评分阈值为RANK1；

规则5：与最合适车线间隔2个车线或2个车线以上的车线的评分阈值为RANK2；

规则6：超车车道的评分阈值为RANK3；

规则7：车线合流区间的评分阈值为RANK4；

规则8：由于施工、事故原因造成不可通行的车线区间,所述不可通行的车线区域的评分阈值为RANK5；

规则9：对由于堵车或者其它原因造成行驶缓慢的车线区间，所述行驶缓慢的车线区域的评分阈值为RANK4。

2.根据权利要求1所述基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下分步骤；

S11、获取路径规划的起点和终点，其中起点与终点必须落在车道内；

S12、获取起点与终点之间所有的车道级别的道路数据；

S13、将道路数据按照拓扑连接关系以及属性变化点沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段,得到多组车道线合集；

S14、获取起点和终点之间所有的道路动态信息。

3.根据权利要求1所述基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤；

S21、依次取出起点到终点之间的每组车道线合集；

S22、依次取出车道线合集中的每条车道线，根据评分规则分别对每条车道线进行阈值评分；

S23、直至每组车道线合集中的每条车道线均完成阈值评分，阈值评分后的车道线存在一个或多个评分阈值。

4.根据权利要求1所述基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤；

S31、判断车道线是否存在多个评分阈值；

S32、如果存在多个评分阈值，则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，形成多个车线区间，并将车线区间规整到一个集合中；

S33、如果不存在多个评分阈值或者车道线的多个评分阈值的边界完全一致，则直接将该车道线规整到所述集合中；

S34、对于所述集合中具有重叠的评分阈值的车线区间，取其中的最大评分阈值作为该车线区间的评分阈值。

5.根据权利要求1所述基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下分步骤：

S41、将集合中所有的车道线按照起点到终点的路径位置关系进行排列；

S42、判断集合中每一个车道区间的起点是否是属性点或者切割点；

S43、如果不是，则将集合中所有的车道线，以评分阈值发生变化的位置将整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集；

S44、将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线。