[发明专利]基于移动机械臂的搬运机器人

摘要

本发明公开了一种基于移动机械臂的搬运机器人，涉及机器人领域，所述搬运机器人包括MACNUM轮、车体底座、回转平台和机械臂，其中所述MACNUM轮设置在所述车体底座的下部，所述回转平台通过回转机构设置在所述车体底座的上部，所述机械臂设置在所述回转平台上，所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、腕关节和机械抓手；并且所述机械臂上还设置有用于分别驱动所述第一臂、第二臂和第三臂运动的第一油缸、第二油缸和第三油缸，所述机械臂上在所述丝杠的端部设置有回转电机。本发明的搬运机器人将基于MACNUM轮的移动式车体与液压机械臂结合在一起，具有移动灵活、功率密度大、能源供给方便等优点。

主权项

一种基于移动机械臂的搬运机器人，其特征在于，包括MACNUM轮、车体底座、回转平台和机械臂，其中：所述MACNUM轮设置在所述车体底座的下部，所述MACNUM轮采用四个回转液压马达分别驱动，液压马达安装于所述车体底座内，其运动由位于所述回转平台内的电液比例控制中心控制；所述回转平台通过回转机构设置在所述车体底座的上部，所述回转机构的定座与所述车体底座固定连接，所述回转机构的回转轴与所述回转平台固定连接，所述回转机构的回转运动由采用PID动压反馈控制的液压马达来驱动的，该液压马达的运动也由位于所述回转平台内的电液比例控制中心控制；所述机械臂设置在所述回转平台上，所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、腕关节和机械抓手，所述回转平台与第一臂之间通过销轴连接，所述第一臂与第二臂之间也通过销轴连接，所述第二臂与第三臂之间通过滑轨插接连接，所述第三臂与腕关节之间通过滑轨连接且通过丝杠传动；并且所述机械臂上还设置有用于分别驱动所述第一臂、第二臂和第三臂运动的第一油缸、第二油缸和第三油缸，所述机械臂上在所述丝杠的端部设置有回转电机，所述机械抓手包括抓手底座、滑块支架、抓杆、主油缸和翼油缸，其中：所述滑块支架为两对四个，每对滑块支架分别位于所述抓手底座的两侧，所述滑块支架与抓手底座之间通过矩形卡槽滑动连接；所述主油缸的一端固定在所述抓手底座上，另一端通过连杆分别连接两侧的两对滑块支架；所述抓杆为两组多个，每组抓杆的中上部分别通过定位销轴连接在两侧的两对滑块支架的末端之间；每对滑块支架的末端对应设置有弧形卡槽，每组抓杆的上端通过导向销轴连接在所述弧形卡槽之间；所述翼油缸为两个，分别布置在两侧滑块支架的外侧，所述翼油缸的一端固定在每侧滑块支架的近端处，另一端套设在所述导向销轴上。