[发明专利]四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手

摘要

一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，SP型分支设在动平台与机座中心，SPRR型分支中的摆杆的下端和动平台与臂架下框靠内侧的第一通孔联接，直线电动缸与臂架下框靠外侧的第二通孔和机座球副联接；上述摆杆上端与手指下端联接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的两端分别抵在摆杆中部和臂架边框的内壁上。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术和按摩。

主权项

一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，其特征在于：所述SP型中间直线驱动分支设在动平台与机座的中心位置，3个SPRR型含柔性手指驱动分支在动平台与机座之间圆周均布；机座上设有3个圆周均布的球副支座和1个中心球副支座；动平台上设有1个中心垂直通孔；所述SP型中间直线驱动分支包括第一直线电动缸，第一直线电动缸的上端与动平台的中心垂直通孔固连，第一直线电动缸的下端与机座中心球副支座球副联接；SPRR型含柔性手指驱动分支包括臂架、第二直线电动缸、摆杆、弹簧、导柱和手指，所述臂架为矩形方框，该臂架的下框两侧分别设有一个平行的第一通孔和第二通孔，摆杆的下端和动平台与靠内侧的第一通孔转动联接，该第一通孔中心线与动平台上的圆相切，第二直线电动缸上端与靠外侧的第二通孔转动联接，该第二直线电动缸下端与机座球副联接；上述摆杆上端与手指的下端固定连接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的一端抵在摆杆中部，该弹簧的另一端抵在臂架边框的内壁上。