[发明专利]一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节

摘要

本发明公开了一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节，包括关节驱动装置和转矩限制装置，转矩限制装置包括轴承基座，轴承基座内套有转动盘，转动盘输入转矩端与转矩输入法兰的输出转矩端固定连接，所述转矩输入法兰与关节驱动装置连接；所述转矩输入法兰相对轴承基座转动，所述轴承基座内侧壁上固定限位开关，所述转动盘上设有若干挡块，在转矩输入法兰带动转动盘转动而挡块碰触到限位开关时，关节停止运作。转矩限制装置能在载荷超过设定的阈值时，触动限位开关，实现电机的停止运转。所述的弹簧导杆位置可调，通过调节弹簧导杆调节转动力矩的阈值大小；弹簧可以加载预紧力，系统刚度可调；具备被动柔性、双向刚度可调、具有双向转矩限制功能。

主权项

一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，包括关节驱动装置和转矩限制装置，所述转矩限制装置包括轴承基座，所述轴承基座内套有转动盘，转动盘输入转矩端与转矩输入法兰的输出转矩端固定连接，所述转矩输入法兰与关节驱动装置连接；所述转矩输入法兰相对轴承基座转动，所述轴承基座内侧壁上固定限位开关，所述转动盘上设有若干挡块，在转矩输入法兰带动转动盘转动而挡块碰触到限位开关时，关节停止运作；所述轴承基座包括环柱型底座，所述环柱型底座上固定半环柱型侧壁；所述半环柱型侧壁的内侧固定限位开关；所述转动盘包括底圆盘，所述底圆盘上部固定有若干挡块；所述挡块数量为两个及以上，底圆盘上对应于限位开关的一侧至少设置一个挡块，底圆盘上对应于限位开关的另一侧至少设置一个挡块，挡块远离限位开关的一侧与转矩阈值设定装置相接触配合，转矩阈值设定装置可调节设定关节转矩阈值，在关节转矩发生变化时挡块转动迫使转矩阈值设定装置移动，关节转矩平稳后转矩阈值设定装置带动挡块恢复至初始状态；所述转矩阈值设定装置包括弹簧压板，所述弹簧压板与轴承基座的半环柱型侧壁相配合，弹簧压板固定于环柱型底座上；所述弹簧压板的内侧与弹簧连接，弹簧端部固定在弹簧受力板上；所述弹簧受力板与转动盘的挡块相接触配合。