[发明专利]一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构

摘要

本发明公开一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，由一个机架和四个相同的移动模块组成，机架每个侧面外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带，一个诱导轮、两个拖带轮和五个负载轮，履带同时绕在各个轮上，每个主动轮均由一个电机带动旋转；履带有多个履带链接和多个插销串接组成，每个履带链接都是由磁轮轴紧固件、磁轮轴、磁轮、磁轮紧固件和链接体组成，在链接体内部设置磁轮，磁轮的两侧各装有一个隔离板，在隔离板和链接体两端之间各留有一个啮合方槽，主动轮和诱导轮与啮合方槽相啮合，拖带轮和负载轮的轮面均与链接体的顶面相接触；通过对不同移动模块进行驱动实现不同方向的运动，转向效率高。

主权项

一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：由一个机架(5)和四个相同的移动模块组成，机架(5)是中空的正方形的框架结构，在机架(5)的每个侧面的外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带(15)，一个诱导轮(13)、两个拖带轮(12)和五个负载轮(14)，履带(15)同时绕在主动轮(11)、诱导轮(13)、拖带轮(12)和负载轮(14)上，主动轮(11)、诱导轮(13)、拖带轮(12)和负载轮(14)的轮轴相互平行均垂直于机架(5)的对应侧面；主动轮(11)和诱导轮(13)分别位于履带(15)的两端，两个拖带轮(12)位于履带(15)的上方，五个负载轮(14)位于履带(15)的下方且在履带(15)上等距布置；每个主动轮(11)均由一个电机带动旋转；履带(15)有多个履带链接(151)和多个插销(152)串接组成，每两个履带链接(151)之间连接一个插销(152)，插销(152)垂直于机架(5)的侧面；每个所述履带链接(151)都是由磁轮轴紧固件(1511)、磁轮轴(1512)、磁轮(1513)、磁轮紧固件(1514)和链接体(1515)组成，链接体(1515)是中空的长方形体，在链接体(1515)内部设置磁轮(1513)，磁轮(1513)同轴套在磁轮轴(1512)上，磁轮轴(1512)的轴心线与机架(5)的侧面平行且与负载轮(14)的轮轴在空间相正交，磁轮轴(1512)一端通过一个磁轮紧固件(1514)连接于链接体(1515)，另一端通过磁轮轴紧固件(1511)连接于链接体(1515)；在链接体(1515)内部的磁轮(151)的两侧各装有一个隔离板(15152)，在隔离板(15152)和链接体(1515)两端之间各留有一个啮合方槽(15155)，主动轮(11)和诱导轮(13)与所述啮合方槽(15155)相啮合，拖带轮(12)和负载轮(14)的轮面均与链接体(1515)的顶面相接触，负载轮(14)的轮轴通过减震装置与机架(5)连接在一起。