[发明专利]一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构

权利要求书

1.一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：由一个机架(5)和四个相同的移动模块组成，机架(5)是中空的正方形的框架结构，在机架(5)的每个侧面的外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带(15)，一个诱导轮(13)、两个拖带轮(12)和五个负载轮(14)，履带(15)同时绕在主动轮(11)、诱导轮(13)、拖带轮(12)和负载轮(14)上，主动轮(11)、诱导轮(13)、拖带轮(12)和负载轮(14)的轮轴相互平行均垂直于机架(5)的对应侧面；主动轮(11)和诱导轮(13)分别位于履带(15)的两端，两个拖带轮(12)位于履带(15)的上方，五个负载轮(14)位于履带(15)的下方且在履带(15)上等距布置；每个主动轮(11)均由一个电机带动旋转；履带(15)有多个履带链接(151)和多个插销(152)串接组成，每两个履带链接(151)之间连接一个插销(152)，插销(152)垂直于机架(5)的侧面；每个所述履带链接(151)都是由磁轮轴紧固件(1511)、磁轮轴(1512)、磁轮(1513)、磁轮紧固件(1514)和链接体(1515)组成，链接体(1515)是中空的长方形体，在链接体(1515)内部设置磁轮(1513)，磁轮(1513)同轴套在磁轮轴(1512)上，磁轮轴(1512)的轴心线与机架(5)的侧面平行且与负载轮(14)的轮轴在空间相正交，磁轮轴(1512)一端通过一个磁轮紧固件(1514)连接于链接体(1515)，另一端通过磁轮轴紧固件(1511)连接于链接体(1515)；在链接体(1515)内部的磁轮(151)的两侧各装有一个隔离板(15152)，在隔离板(15152)和链接体(1515)两端之间各留有一个啮合方槽(15155)，主动轮(11)和诱导轮(13)与所述啮合方槽(15155)相啮合，拖带轮(12)和负载轮(14)的轮面均与链接体(1515)的顶面相接触，负载轮(14)的轮轴通过减震装置与机架(5)连接在一起。

2.根据权利要求1所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：减震装置包含有五个减震板(6)、五个减震板轴(7)和五个减震拉簧(8)，五个减震板(6)与五个减震板轴(7)等距离地分布在机架(5)对应的外表面，每个减震板轴(7)均垂直于机架(5)的侧面，每个减震板轴(7)外端均有间隙地空套一个减震板(6)，减震板(6)与机架(5)侧面相平行，减震板(6)有间隙地套在减震板轴(7)的外端，减震板轴(7)固定连接于机架(5)侧面，机架(5)的侧面上固定一个弹簧连接件(9)，减震拉簧(8)一端固定连接弹簧连接件(9)上，另一端固定连接于减震板(6)上，减震板(6)转动时，减震拉簧(8)提供与转动方向相反的拉力。

3.根据权利要求2所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：减震板(6)是一个由减震上底板(61)和减震下底板(63)平滑过渡连接组成的V型板，减震下底板(63)与机架(5)的底面相垂直，减震上底板(61)固定设有一个与机架(5)的侧面相垂直的减震板凸起件(62)，在机架(5)的侧面上设有弧形孔，弧形孔与减震板凸起件(62)相配合。

4.根据权利要求1所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：在链接体(1515)的顶面中间装有一个突出的且与机架(5)侧面平行的限位装置(15153)，限位装置(15153)与拖带轮(12)和负载轮(14)上设置的对应的凹槽活动配合，限位装置(15153)防止履带(15)沿着负载轮(14)的轮轴方向运动。

5.根据权利要求1所述一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构，其特征是：磁轮(1513)外表面刻有凹槽，凹槽内设有橡胶圈。