[发明专利]一种水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及水下船体清扫机器人的行走机构领域，特别是水下船体清扫机器人的多履带平行转向、合作转向结构。

背景技术

轮船在海洋中行驶，海洋生物会附着在船体表面，大大增加了轮船的运行阻力，增加燃油消耗。针对这一现象，使用水下清扫机构进行船体表面海洋生物的清扫工作，可是目前水下机器人的行走机构复杂昂贵，尤其是履带清扫机构，附着力不足，不容易控制，而且容易打滑。

水下机器人常用的履带清扫机构中的履带是通过差速完成转向的，但是这种转向机构在轮船光滑表面的转向效率不高，而且容易打滑，不容易控制，而且履带的磁铁数量少，摩擦力小，不利于整体机构附着在船体表面。

发明内容

本发明的目的为了克服现有技术的不足，提供一种附着力更强，安全且利于转控方向的水下船体清扫机器人用磁轮吸附行走机构。

本发明采用的技术方案是：本发明由一个机架和四个相同的移动模块组成，机架是中空的正方形的框架结构，在机架的每个侧面的外侧装有一个移动模块；每个移动模块均包含减震装置、一个履带，一个诱导轮、两个拖带轮和五个负载轮，履带同时绕在主动轮、诱导轮、拖带轮和负载轮上，主动轮、诱导轮、拖带轮和负载轮的轮轴相互平行均垂直于机架的对应侧面；主动轮和诱导轮分别位于履带的两端，两个拖带轮位于履带的上方，五个负载轮位于履带的下方且在履带上等距布置；每个主动轮均由一个电机带动旋转；履带有多个履带链接和多个插销串接组成，每两个履带链接之间连接一个插销，插销垂直于机架的侧面；每个所述履带链接都是由磁轮轴紧固件、磁轮轴、磁轮、磁轮紧固件和链接体组成，链接体是中空的长方形体，在链接体内部设置磁轮，磁轮同轴套在磁轮轴上，磁轮轴的轴心线与机架的侧面平行且与负载轮的轮轴在空间相正交，磁轮轴一端通过一个磁轮紧固件连接于链接体，另一端通过磁轮轴紧固件连接于链接体；在链接体内部的磁轮的两侧各装有一个隔离板，在隔离板和链接体两端之间各留有一个啮合方槽，主动轮和诱导轮与所述啮合方槽相啮合，拖带轮和负载轮的轮面均与链接体的顶面相接触，负载轮的轮轴通过减震装置与机架连接在一起。

本发明采用上述技术方案后具有的有益效果是：1、本发明在行走机构的履带链接上做了优化，在链接上设置了多个磁轮，通过对不同移动模块进行驱动就可以实现不同方向的运动，不用通过履带的差速来完成转向，只需要选择不同的履带进行动力输出就可以实现不同方向的运动，所以转向效率更高，也简化了运动的操作难度，可避免水下船体清扫机器人在差速转向时发生相对滑动而导致的吸附力减弱。

2、本发明设置有四条履带，相对于常见的两履带行走机构，可以提供更大的吸附力，更利于附着在船体表面进行可靠高效的清扫作业。

3、本发明则可以依据四条履带中的磁性滑轮所产生的磁性更好地附着在船体表面，更加安全，也增大了摩擦力，使得机构行走更加简易。

附图说明

下图将结合附图及具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中一个移动模块与机架的分解示意图；

图3是图1中机架和减震装置的结构示意图；

图4是图1中局部减震装置和负载轮的安装结构分解放大示意图；

图5是图1中一个移动模块的装配放大示意图；

图6是图5中局部履带的分解放大示意图。

图7是图5中单个履带链接的装配放大示意图；

图8是图7中链接体的结构放大示意图；

图9是本发明在船体上行走的工作状态示意图。

图中：1、2、3、4.移动模块；5.机架；6.减震板；7.减震板轴；8.减震拉簧；9.弹簧连接件；11.主动轮；12.拖带轮；13.诱导轮；14.负载轮；15.履带；船体16；

61.减震上底板；62.减震板凸起件；63.减震下底板；64.减震板大轴孔；65.减震板小轴孔；

151.履带链接；152.插销；

1511.磁轮轴紧固件；1512.磁轮轴；1513.磁轮；1514.磁轮紧固件；1515.链接体；

15151.凸板；15152.隔离板；15153.限位装置；15154.凹孔；15155.啮合方方槽。

具体实施方式