[发明专利]用于车辆路径预测的系统及方法有效
| 申请号： | 201580060522.3 | 申请日： | 2015-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN107000746B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | S·默里 | 申请（专利权）人： | 维宁尔瑞典公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京邦信阳专利商标代理有限公司 11012 | 代理人： | 梁栋 |
| 地址： | 瑞典沃*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 一种用于预测车辆的未来路径的方法，该方法包括以下步骤：对车辆的速度、方向以及偏航率进行感测；对车辆的转向角进行感测；对车辆附近的行驶车道或车辆沿着其行驶的行驶车道进行感测；针对当前时间之后的第一时间段，计算第一路径预测，第一路径预测包括基于所感测的速度、方向以及偏航率来预测的轨迹；针对第二时间段，计算第二路径预测，第二时间段中的至少一些晚于第一时间段，这里假定由于转向角的变化而引起的转向动作会对车辆生效；针对第三时间段，计算第三路径预测，第三时间段中的至少一些晚于第二时间段，这里假定车辆的驾驶员将对车辆的轨迹进行控制以试图至少大体上遵循行驶车道；以及针对第一时间段、第二时间段以及第三时间段制定组合预测路径，其中，第一路径预测、第二路径预测以及第三路径预测均对组合预测路径有贡献。 | ||
| 搜索关键词： | 时间段 路径预测 感测 行驶车道 预测 偏航率 转向角 车辆路径 转向动作 行驶 制定 | ||
【主权项】：
1.一种用于预测车辆的未来路径的方法，所示方法包括以下步骤：对所述车辆的速度、方向以及偏航率进行感测；对所述车辆的转向角进行感测；对所述车辆附近的行驶车道或者所述车辆沿着其行驶的行驶车道进行感测；针对当前时刻之后的第一时间段，计算第一路径预测，所述第一路径预测包括基于所感测的速度、方向以及偏航率所预测的轨迹；针对第二时间段，计算第二路径预测，所述第二时间段的至少一些晚于所述第一时间段，这里假定由于所述转向角的变化引起的转向动作对所述车辆生效；针对第三时间段，计算第三路径预测，所述第三时间段中的至少一些晚于所述第二时间段，这里假定所述车辆的驾驶员将对所述车辆的所述轨迹进行控制以至少大体上遵循所述行驶车道；以及针对所述第一时间段、所述第二时间段以及所述第三时间段制定组合预测路径，其中，所述第一路径预测、第二路径预测以及第三路径预测均对所述组合预测路径有贡献。
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